打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质与流程

本公开涉及机械臂的运动控制，尤其涉及一种打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质。

背景技术：

1、由于骨道的骨质较硬，在利用机械臂对骨道进行打孔时，对机械臂的打孔能力要求较高。例如，当对骨质硬并且长度较长的骨道进行打孔时，对机械臂的臂展及轴能承受的扭矩等能力都有很高要求。

2、现有技术中，利用机械臂对骨道进行打孔时，一般采用大规格的机械臂。然而，利用大规格的机械臂对骨质很硬的骨道点(即密度很高的骨道点)进行打孔时，容易出现扭矩超限的问题，同时，机械臂也会受到较大的振动，从而影响机械臂的使用寿命。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种打孔控制方法、装置、设备及介质。

2、第一方面，本公开提供了一种打孔控制方法，应用于机械臂对应的电子设备，所述机械臂的末端执行器安装外部轴，所述方法包括：

3、在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定所述当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，所述第一密度阈值大于所述目标骨道的骨内平均密度；

4、若所述当前骨道点的骨质密度大于所述第一密度阈值，则确定所述当前骨道点为第一密度骨质点；

5、控制所述机械臂上末端执行器的外部轴对所述第一密度骨质点进行打孔。

6、第二方面，本公开提供了一种打孔控制装置，配置于机械臂对应的电子设备，所述机械臂的末端执行器安装外部轴，所述装置包括：

7、第一确定模块，用于在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定所述当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，所述第一密度阈值大于所述目标骨道的骨内平均密度；

8、第二确定模块，用于若所述当前骨道点的骨质密度大于所述第一密度阈值，则确定所述当前骨道点为第一密度骨质点；

9、打孔控制模块，用于控制所述机械臂上末端执行器的外部轴对所述第一密度骨质点进行打孔。

10、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

11、一个或多个处理器；

12、存储装置，用于存储一个或多个程序，

13、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的方法。

14、第四方面，本公开实施例还提供了一种机械臂，包括：基座和末端执行器；其中，

15、所述末端执行器安装外部轴；

16、所述基座安装第一轴、第二轴和第三轴；所述第一轴的方向与所述机械臂的法兰方向一致，所述法兰方向与被打孔的目标骨道的骨道方向一致，所述第二轴和所述第三轴均与所述第一轴垂直。

17、第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的方法。

18、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

19、本公开实施例的一种打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质，该方法应用于机械臂对应的电子设备，机械臂的末端执行器安装外部轴，该方法包括：在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，第一密度阈值大于目标骨道的骨内平均密度；若当前骨道点的骨质密度大于第一密度阈值，则确定当前骨道点为第一密度骨质点；控制机械臂上末端执行器的外部轴对第一密度骨质点进行打孔。这样，只需要在机械臂的末端执行器上安装外部轴，就能实现对密度较高的骨道点进行打孔，无需依赖大规格的机械臂，从而避免出现扭矩超限的问题，同时，避免机械臂直接受到较大的振动，提高了机械臂的使用寿命。

1.一种打孔控制方法，其特征在于，应用于机械臂对应的电子设备，所述机械臂的末端执行器安装外部轴，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂的基座安装第一轴、第二轴和第三轴；所述第一轴为所述机械臂的旋转轴，所述第二轴和所述第三轴为所述机械臂的平移轴。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

9.一种打孔控制装置，其特征在于，配置于机械臂对应的电子设备，所述机械臂的末端执行器安装外部轴，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种机械臂，其特征在于，包括：基座和末端执行器；其中，

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-8中任一项所述的方法。