一种腹腔镜增强现实手术导航方法、设备及装置与流程

1.一种腹腔镜增强现实手术导航方法，其特征在于，该方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下列方式计算所述安全表面网格顶点坐标集：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述血管表面网格顶点坐标集和目标表面网格顶点坐标集，对血管和目标区域进行表面相交运算，确定所述血管与所述目标区域存在相交表面，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述血管表面网格顶点坐标集和目标表面网格顶点坐标集，对血管和目标区域进行距离运算，确定所述血管与所述目标区域存在相交表面，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述血管表面网格顶点坐标集和目标表面网格顶点坐标集，对血管和目标区域进行距离运算，确定所述血管与所述目标区域存在相交表面，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据运算结果确定待标记的血管分支，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标中心线坐标和所述中心线上的点的相邻邻域，确定与所述目标中心线坐标所在的中心线分支，包括：

8.如权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

9.一种腹腔镜增强现实融合显示设备，其特征在于，所述设备包括处理器和显示屏；

10.一种腹腔镜增强现实融合显示装置，其特征在于，包括：