一种基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统的制作方法

1.一种基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，包括监视与检测模块(1)，其特征在于：所述监视与检测模块(1)包括毫米波雷达传感器(11)和处理器(12)，毫米波雷达传感器(11)与处理器(12)电连接；

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，所述毫米波雷达传感器(11)通过tx天线发送fmcw波形的扫频信号；

3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，所述处理器(12)对adc数据进行1dfft和2dfft，得到if中频信号的1d频谱与2d频谱，从而得到距离和速度信息，并基于1d与2d的频谱数据进行os-cfar检测，os-cfar检测到目标信号的位置，然后得到目标的点云集合p＝{p1，p2，p3，…，}，点云pn包括方位、距离、速度；

4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，所述决策与控制模块(2)对处理器(12)中获得的航迹集tr(n)＝{tr1，tr2，…，}的每个目标进行坐标转换，将极坐标变化为直角坐标，转换公式为：

5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，当目标tr的坐标值(x，y)满足以下条件之一时，目标不属于报警区域，剔除不属于报警区域的航迹：

6.根据权利要求5所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，报警功能判断的方法为：

7.根据权利要求6所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，对筛选出来的目标航迹进行速度判断，当目标航迹速度等于0时，剔除掉该目标航迹，得到新的航迹集tv(n)＝{tv1，tv2，…，}

8.根据权利要求7所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，报警区域内的所有有效航迹按照tc时间的大小进行排序，并进行报警状态判断：

9.根据权利要求8所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，当执行模块(3)获取到报警状态输出时，根据报警信号进行执行操作，具体为：

10.根据权利要求9所述的基于毫米波雷达的电动轮椅安全系统，其特征在于，提醒模块(4)的提示操作为：