泊车结束时机确定方法、装置和车辆与流程

1.一种泊车结束时机确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标车辆处于自动泊车状态的情况下，确定所述目标车辆的车轮转动方向与当前档位对应的行驶方向是否一致，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的车轮转动方向与当前档位对应的行驶方向是否一致，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮转动方向与所述当前档位对应的行驶方向不一致的情况下，确定所述目标车辆与停车限位器碰撞，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述普通障碍物的位置信息包括所述普通障碍物的位置坐标，所述基于所述目标车辆周围环境中的普通障碍物的位置信息，确定所述目标车辆与所述普通障碍物是否发生碰撞，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆与所述普通障碍物未发生碰撞的情况下，确定所述目标车辆与所述停车限位器碰撞，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮转动方向与所述当前档位对应的行驶方向不一致的情况下，确定所述目标车辆与停车限位器碰撞并控制所述目标车辆结束自动泊车之后，还包括：

9.一种泊车结束时机确定装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：