一种新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人

本发明涉及机器人，尤其涉及一种新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人。

背景技术：

1、在船舶维护领域，经常遇到除锈的困扰。而传统的除锈方法，如人工打磨、化学清洗、喷丸和喷砂等，不仅劳动强度大、效率低，而且可能对环境造成污染，对操作人员的健康和安全也存在风险。随着国家对环境保护的要求日益严格，这些传统方法已经无法满足现代社会对绿色、优质、高效、节能除锈的需求。

技术实现思路

1、针对上述问题，现提供一种自动化程度更高、可有效降低劳动强度的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人。

2、具体技术方案如下：

3、一种新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，包括：行走组件、吸附组件以及除锈组件；

4、行走组件用于负载除锈机器人相应组件，并行走至对应作业面处；

5、吸附组件用于将除锈机器人稳定吸附于作业面附件，安装于行走组件上；

6、除锈组件用于去除作业面上锈迹，安装于行走组件上。

7、进一步的，行走组件包括行走车体及安装于行走车体上的行走轮。

8、进一步的，吸附组件包括法兰盘、滑移杆及下弹性件，法兰盘安装于行走车体上，滑移杆上、下滑动式的安装于法兰盘上，滑移杆的底部安装有电磁吸附件，电磁吸附件可在下弹性件作用下抵接于作用面上。

9、进一步的，吸附组件还包括上弹性件，其两端对应安装于滑移杆及法兰盘上。

10、进一步的，滑移杆的上部安装有螺纹部，螺纹部上螺旋安装有调节螺母，上弹性件的上端安装于调节螺母上。

11、进一步的，上弹性件及下弹性件的弹性系数不同。

12、进一步的，下弹性件、上弹性件为弹簧或弹性片中的一种。

13、进一步的，下弹性件为下弹性簧，下弹性簧穿设于滑移杆上，下弹性簧的两端对应抵接于法兰盘及电磁吸附件上。

14、进一步的，上弹性件为上弹性簧，上弹性簧穿设于滑移杆上，上弹性簧的两端对应抵接于法兰盘及调节螺母上。

15、进一步的，除锈组件包括机械臂、射流喷嘴、供水箱及连接软管，机械臂的基座安装于行走车体上，射流喷嘴安装于机械臂中的末端关节上，供水箱安装于行走车体上，射流喷嘴通过连接软管与供水箱连通。

16、上述方案的有益效果是：

17、1)本发明提供的除锈机器人中采用双弹性件设计，使得每一弹性件都可以根据作业面的不平整或机器人运动产生的动态变化进行独立的压缩和伸展，从而实现动态平衡，这种平衡有助于快速调整和稳定吸附力，减少因振动引起的位移；同时，双弹性件还可以针对不同的振动频率提供更好的响应，降低系统对特定频率的敏感性；

18、2)本发明中利用行走车体负载射流喷嘴形成的高能水束对锈蚀物体进行强烈冲蚀，以有效达到除锈的目的，该技术不仅减轻了除锈工作的劳动强度，改善了劳动环境，还降低了某些特殊场合除锈作业的危险性。

1.一种新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，包括：行走组件、吸附组件以及除锈组件；

2.根据权利要求1所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述行走组件包括行走车体及安装于所述行走车体上的行走轮。

3.根据权利要求2所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述吸附组件包括法兰盘、滑移杆及下弹性件，所述法兰盘安装于所述行走车体上，所述滑移杆上、下滑动式的安装于所述法兰盘上，所述滑移杆的底部安装有电磁吸附件，所述电磁吸附件可在所述下弹性件作用下抵接于作用面上。

4.根据权利要求3所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述吸附组件还包括上弹性件，其两端对应安装于所述滑移杆及所述法兰盘上。

5.根据权利要求4所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述滑移杆的上部安装有螺纹部，所述螺纹部上螺旋安装有调节螺母，所述上弹性件的上端安装于所述调节螺母上。

6.根据权利要求5所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述上弹性件及所述下弹性件的弹性系数不同。

7.根据权利要求5或6所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述下弹性件、所述上弹性件为弹簧或弹性片中的一种。

8.根据权利要求7所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述下弹性件为下弹性簧，所述下弹性簧穿设于所述滑移杆上，所述下弹性簧的两端对应抵接于所述法兰盘及所述电磁吸附件上。

9.根据权利要求7所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述上弹性件为上弹性簧，所述上弹性簧穿设于所述滑移杆上，所述上弹性簧的两端对应抵接于所述法兰盘及所述调节螺母上。

10.根据权利要求2所述的新型的半永磁吸附式空化水射流船体除锈机器人，其特征在于，所述除锈组件包括机械臂、射流喷嘴、供水箱及连接软管，所述机械臂的基座安装于所述行走车体上，所述射流喷嘴安装于所述机械臂中的末端关节上，所述供水箱安装于所述行走车体上，所述射流喷嘴通过所述连接软管与所述供水箱连通。