一种六轴工业机器人的制作方法

本发明涉及工业机器人，尤其涉及一种六轴工业机器人。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志，现今，随着社会科技的快速发展和进步，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，常用的工业机器人通常可分为四轴工业机器人、五轴工业机器人和六轴工业机器人，其中，六轴工业机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活，有更多的行动自由度，是一种柔性技术较高的工业机器人，六轴工业机器人的应用也较为广泛。

2、现有技术中，常用的六轴工业机器人在使用时，通常是先把六轴工业机器人的s轴通过驱动电机安装在底座上，然后再把底座安装固定在水平的工作平台上，同时，s轴上设置有行程开关，底座上设置有机械限位结构，工作时当行程开关撞到机械限位结构时，控制装置控制与s轴连接的驱动电机停止转动，其中，机械限位结构包括定位块，所述定位块通过螺钉与底座连接，但是由于机械限位结构的结构简单，不具有缓冲作用，这样在行程开关撞击到定位块上时，由于撞击力的存在，很容易导致行程开关被撞击发生损坏，为了解决上述问题，本发明中提出了一种六轴工业机器人。

技术实现思路

1、为实现上述目的，本发明提供了一种六轴工业机器人，包括依次相互连接的s轴、l轴、u臂、r轴、t轴和b轴，所述s轴通过驱动电机与底座转动连接，且所述s轴上设置有行程开关，还包括与所述行程开关相匹配设置的机械限位装置，并在与所述机械限位装置相互撞击时，控制所述驱动电机停止工作，其中，所述机械限位装置包括可做相互靠近或远离运动的第一支撑组件和第二支撑组件，以及设于所述第一支撑组件和第二支撑组件之间并用于所述第一支撑组件和第二支撑组件连接的缓冲组件，工作时，所述行程开关对所述第一支撑组件的撞击使所述第一支撑组件向第二支撑组件做靠近运动时，所述缓冲组件被挤压存在的缓冲距离和缓冲力以减小所述行程开关受到的撞击力。

2、可选的，所述第一支撑组件包括相互固定连接的承托板和第一移动杆，所述第一移动杆远离所述承托板的一端固定连接在第一支撑筒上，所述第一支撑筒的开口远离所述第一移动杆设置，所述第一支撑筒的内侧壁上固定设置有缓冲橡胶垫，工作时，所述行程开关向所述第一支撑筒的筒腔内或外运动。

3、可选的，所述第二支撑组件包括与所述底座固定连接的固定座，所述固定座的自由端固定连接有第二支撑筒，所述第二支撑筒的开口远离所述固定座设置，且所述第二支撑筒内设置有用于所述承托板和第一移动杆移动的缓冲腔，所述缓冲腔与所述第二支撑筒的开口连通。

4、可选的，所述缓冲组件设于所述缓冲腔内，所述缓冲组件的两端分别固定连接在缓冲腔的侧壁上和所述承托板的侧壁上，所述缓冲组件的数量设置有n个，n为大于等于1的正整数，其中，所述缓冲组件包括第二移动杆、缓冲筒和缓冲弹簧，所述第二移动杆活动插接在缓冲筒内，所述缓冲弹簧缠绕设置在第二移动杆外，所述缓冲弹簧的两端分别固定连接在所述第二移动杆的侧壁上和缓冲筒的外侧壁上。

5、可选的，所述机械限位装置还包括密封组件，所述密封组件套设在承托板的圆周外，以在所述承托板在所述缓冲腔内运动时，通过所述密封组件被挤压时的弹性形变，使所述密封组件与所述缓冲腔之间紧密挤压，以将所述承托板的竖向两侧分隔为不连通的两个空间，所述密封组件包括固定套设在所述承托板圆周上的密封橡胶环，所述密封橡胶环上开设有储气槽。

6、可选的，还包括用于所述第一支撑筒与所述行程开关锁定的补位锁定机构，所述补位锁定机构包括固定设置在所述第一支撑筒外侧壁上的驱动气缸，所述驱动气缸的驱动端连接有锁定杆，所述行程开关上设置有与所述锁定杆相匹配的锁定槽，所述驱动气缸驱动所述锁定杆进入到锁定槽内，以完成所述行程开关和第一支撑筒的锁定，其中，所述补位锁定机构的数量设置有m个，m为大于等于1的正整数。

7、可选的，还包括智能控制机构，所述智能控制机构包括移动活塞，所述移动活塞活动设置在移动腔内，所述移动腔开设在承托板和第一移动杆上，所述移动活塞的侧壁固定连接有推动板，所述推动板外缠绕设置有连接弹簧，所述连接弹簧的两端分别固定连接在弹性杆，所述弹性杆的自由端固定连接有第一电极触片，所述第一电极触片和所述弹性杆均活动设置在第一移动杆上，所述第二支撑筒上设置有与所述第一电极触片相匹配的第二电极触片。

8、可选的，还包括设于所述s轴上的零位定位机构，以能够使所述s轴始终复位到零位初始位置，所述零位定位机构包括固定套设在所述s轴外的第一固定环，以及包围设置在所述第一固定环外的第二固定环，所述第二固定环的弯曲内侧开设有支撑槽，所述支撑槽的长度方向固定连接有支撑滑杆，所述支撑滑杆外活动套设有支撑滑环，所述支撑滑环的侧壁上固定连接有连接板，所述连接板的自由端固定连接在第一固定环上，所述零位定位机构还包括锁定组件，以将所述s轴复位时，锁定在所述零位初始位置。

9、可选的，所述锁定组件包括开设在所述支撑滑环上的锁定槽，所述锁定槽的开口边缘开设有呈喇叭状的第一弧形槽，所述锁定槽内活动设置有锁定杆，所述锁定杆上设置有第二弧形槽和第三弧形槽，所述锁定杆位于所述锁定槽外的一端固定连接有弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的自由端固定连接在防卡腔的侧壁上，所述防卡腔开设在第二固定环上，所述锁定杆活动设置在所述防卡腔内。

10、可选的，所述零位定位机构还包括分别连接在所述支撑滑环的相对两端上的两个磁铁环，两个所述磁铁环均活动套设在所述支撑滑杆外，所述支撑槽在长度方向上的两个侧壁上均固定连接有电磁铁，所述电磁铁与所述磁铁环相匹配设置。

11、本发明的有益效果如下：

12、本发明对现有的机械限位结构进行改进，改进后的机械限位装置内设置撞击力缓冲结构，该缓冲结构的设置，在行程开关与机械限位装置发生撞击时，可以缓冲减小该撞击力，从而避免撞击力造成行程开关的损坏；并且改进后的机械限位装置结构设计合理，缓冲力与撞击力正向且反方向，这样可以更加有效的通过缓冲力将撞击力抵消掉，从而确保减小撞击力的有效性，进而能够对行程开关实现有效的防护。

1.一种六轴工业机器人，其特征在于，包括依次相互连接的s轴(2)、l轴(8)、u臂(7)、r轴(6)、t轴(5)和b轴(4)，所述s轴(2)通过驱动电机与底座(1)转动连接，且所述s轴(2)上设置有行程开关(9)，还包括与所述行程开关(9)相匹配设置的机械限位装置(3)，并在与所述机械限位装置(3)相互撞击时，控制所述驱动电机停止工作，其中，所述机械限位装置(3)包括可做相互靠近或远离运动的第一支撑组件(31)和第二支撑组件(32)，以及设于所述第一支撑组件(31)和第二支撑组件(32)之间并用于所述第一支撑组件(31)和第二支撑组件(32)连接的缓冲组件(33)，工作时，所述行程开关(9)对所述第一支撑组件(31)的撞击使所述第一支撑组件(31)向第二支撑组件(32)做靠近运动时，所述缓冲组件(33)被挤压存在的缓冲距离和缓冲力以减小所述行程开关(9)受到的撞击力。

2.根据权利要求1所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述第一支撑组件(31)包括相互固定连接的承托板(311)和第一移动杆(312)，所述第一移动杆(312)远离所述承托板(311)的一端固定连接在第一支撑筒(313)上，所述第一支撑筒(313)的开口远离所述第一移动杆(312)设置，所述第一支撑筒(313)的内侧壁上固定设置有缓冲橡胶垫(314)，工作时，所述行程开关(9)向所述第一支撑筒(313)的筒腔内或外运动。

3.根据权利要求2所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述第二支撑组件(32)包括与所述底座(1)固定连接的固定座(321)，所述固定座(321)的自由端固定连接有第二支撑筒(322)，所述第二支撑筒(322)的开口远离所述固定座(321)设置，且所述第二支撑筒(322)内设置有用于所述承托板(311)和第一移动杆(312)移动的缓冲腔(323)，所述缓冲腔(323)与所述第二支撑筒(322)的开口连通。

4.根据权利要求3所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述缓冲组件(33)设于所述缓冲腔(323)内，所述缓冲组件(33)的两端分别固定连接在缓冲腔(323)的侧壁上和所述承托板(311)的侧壁上，所述缓冲组件(33)的数量设置有n个，n为大于等于1的正整数，其中，所述缓冲组件(33)包括第二移动杆(331)、缓冲筒(332)和缓冲弹簧(333)，所述第二移动杆(331)活动插接在缓冲筒(332)内，所述缓冲弹簧(333)缠绕设置在第二移动杆(331)外，所述缓冲弹簧(333)的两端分别固定连接在所述第二移动杆(331)的侧壁上和缓冲筒(332)的外侧壁上。

5.根据权利要求3所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述机械限位装置(3)还包括密封组件(34)，所述密封组件(34)套设在承托板(311)的圆周外，以在所述承托板(311)在所述缓冲腔(323)内运动时，通过所述密封组件(34)被挤压时的弹性形变，使所述密封组件(34)与所述缓冲腔(323)之间紧密挤压，以将所述承托板(311)的竖向两侧分隔为不连通的两个空间，所述密封组件(34)包括固定套设在所述承托板(311)圆周上的密封橡胶环(341)，所述密封橡胶环(341)上开设有储气槽(342)。

6.根据权利要求3所述的六轴工业机器人，其特征在于，还包括用于所述第一支撑筒(313)与所述行程开关(9)锁定的补位锁定机构(10)，所述补位锁定机构(10)包括固定设置在所述第一支撑筒(313)外侧壁上的驱动气缸(101)，所述驱动气缸(101)的驱动端(102)连接有锁定杆(103)，所述行程开关(9)上设置有与所述锁定杆(103)相匹配的锁定槽(104)，所述驱动气缸(101)驱动所述锁定杆(103)进入到锁定槽(104)内，以完成所述行程开关(9)和第一支撑筒(313)的锁定，其中，所述补位锁定机构(10)的数量设置有m个，m为大于等于1的正整数。

7.根据权利要求3所述的六轴工业机器人，其特征在于，还包括智能控制机构(11)，所述智能控制机构(11)包括移动活塞(111)，所述移动活塞(111)活动设置在移动腔(112)内，所述移动腔(112)开设在承托板(311)和第一移动杆(312)上，所述移动活塞(111)的侧壁固定连接有推动板(113)，所述推动板(113)外缠绕设置有连接弹簧(114)，所述连接弹簧(114)的两端分别固定连接在弹性杆(115)，所述弹性杆(115)的自由端固定连接有第一电极触片(116)，所述第一电极触片(116)和所述弹性杆(115)均活动设置在第一移动杆(312)上，所述第二支撑筒(322)上设置有与所述第一电极触片(116)相匹配的第二电极触片(117)。

8.根据权利要求1所述的六轴工业机器人，其特征在于，还包括设于所述s轴(2)上的零位定位机构(12)，以能够使所述s轴(2)始终复位到零位初始位置，所述零位定位机构(12)包括固定套设在所述s轴(2)外的第一固定环(121)，以及包围设置在所述第一固定环(121)外的第二固定环(122)，所述第二固定环(122)的弯曲内侧开设有支撑槽(127)，所述支撑槽(127)的长度方向固定连接有支撑滑杆(126)，所述支撑滑杆(126)外活动套设有支撑滑环(125)，所述支撑滑环(125)的侧壁上固定连接有连接板(124)，所述连接板(124)的自由端固定连接在第一固定环(121)上，所述零位定位机构(12)还包括锁定组件(128)，以将所述s轴(2)复位时，锁定在所述零位初始位置。

9.根据权利要求8所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述锁定组件(128)包括开设在所述支撑滑环(125)上的锁定槽(1281)，所述锁定槽(1281)的开口边缘开设有呈喇叭状的第一弧形槽(12811)，所述锁定槽(1281)内活动设置有锁定杆(1282)，所述锁定杆(1282)上设置有第二弧形槽(12821)和第三弧形槽(12823)，所述锁定杆(1282)位于所述锁定槽(1281)外的一端固定连接有弹性伸缩杆(1284)，所述弹性伸缩杆(1284)的自由端固定连接在防卡腔(1283)的侧壁上，所述防卡腔(1283)开设在第二固定环(122)上，所述锁定杆(1282)活动设置在所述防卡腔(1283)内。

10.根据权利要求8所述的六轴工业机器人，其特征在于，所述零位定位机构(12)还包括分别连接在所述支撑滑环(125)的相对两端上的两个磁铁环(129)，两个所述磁铁环(129)均活动套设在所述支撑滑杆(126)外，所述支撑槽(127)在长度方向上的两个侧壁上均固定连接有电磁铁(1210)，所述电磁铁(1210)与所述磁铁环(129)相匹配设置。