一种水下双足步行机器人及运动控制方法
技术特征：
1.一种水下双足步行机器人，其特征在于，所述水下双足步行机器人包括：
2.根据权利要求1所述的水下双足步行机器人，其特征在于：所述驱动单元为牛蛙的股后三头肌，包括沿其长度方向依次设置的前肌肉段、所述弯钩部位构成的下肌肉段，以及长度小于所述前肌肉段的尾肌肉段，所述前肌肉段的端部和所述头部单元连接，所述下肌肉段的肌肉相对所述前肌肉段的肌肉厚实，且所述下肌肉段外凸的肌肉部位和所述行走单元连接。
3.根据权利要求1所述的水下双足步行机器人，其特征在于：所述头部单元包括外壳和封堵板，所述外壳为仿形子弹头形状的锥形结构，在所述外壳的内部形成有空腔，并在所述外壳的平面端上设置连通所述空腔的装载口，所述封堵板位于所述装载口处和所述外壳的平面端连接，且所述封堵板和所述驱动单元连接。
4.根据权利要求1所述的水下双足步行机器人，其特征在于：所述行走单元还包括基板，所述基板包括位于中部的第一板体，以及位于所述第一板体两侧的第二板体，所述第一板体的顶板面和所述驱动单元的所述弯钩部位连接，两所述第二板体的长度方向呈夹角设置，且两所述第二板体的夹角朝向所述头部单元，两所述足部一一对应连接在所述第二板体的底板面上。
5.根据权利要求4所述的水下双足步行机器人，其特征在于：所述第一板体的顶板面上设置有相对的肌肉挡板，两所述肌肉挡板之间具有供所述弯钩部放置连接的肌肉限位间隙；
6.根据权利要求4所述的水下双足步行机器人，其特征在于：所述足部包括沿其长度方向依次设置的竖直板体、弧形板体以及水平板体，所述竖直板体垂直于所述第二板体，且所述竖直板体的端部和所述第二板体的底板面连接，所述水平板体平行于所述第二板体，且所述弧形板体的外凸面朝向所述行走单元的行走方向；
7.一种运动控制方法，其特征在于，采用权利要求1-6任意一项所述的水下双足步行机器人，所述运动控制方法包括：
8.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动所述水下双足步行机器人进行直行运动的方法包括：
9.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动所述水下双足步行机器人进行转向运动的方法包括：
10.根据权利要求8所述的运动控制方法，其特征在于，还包括运动速度的控制方法：
技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下双足步行机器人及运动控制方法。水下双足步行机器人包括驱动单元、头部单元、行走单元以及控制单元，驱动单元为解离后肌肉自然收缩呈弯钩状的牛蛙肌肉，头部单元和驱动单元的一端连接，行走单元和驱动单元的弯钩部位连接，包括分布在驱动单元两侧的足部，控制单元包括信号发生器和电极，用于响应方波信号在导电溶液环境中产生电场，控制驱动单元在不同的弯曲模式下带动行走单元进行直行运动或转向运动。本发明利用方波信号刺激控制牛蛙肌肉的收缩状态，能够实现由一块牛蛙肌肉，但可以同时执行前进、转向的两种运动模态，且运动的速度、运动的模态可控，具有更高的运动速度。
技术研发人员：高琳,陈文瑜,武文泽,李涤尘,雷沁霖
受保护的技术使用者：西安交通大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5
技术研发人员：高琳,陈文瑜,武文泽,李涤尘,雷沁霖
技术所有人：西安交通大学
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