一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法及系统

1.一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s300中，当随机数βrand小于基准概率βgoal时，采样点θsample的最邻近节点θnearest为，

3.根据权利要求2所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s300中，当随机数βrand大于或等于基准概率βgoal时，采样点θsample的最邻近节点θnearest为，

4.根据权利要求3所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s400中，从θnearest出发沿着θnearest和θsample的连线方向θdir按照预定步长θstep扩展生成新节点θnew，即，

5.根据权利要求4所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s400中，新扩展方向θver_unit的计算方法为，

6.根据权利要求5所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s500中，插值点碰撞检测为，

7.根据权利要求6所述的一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，其特征在于：在步骤s500中，当找到无碰撞配对节点后，将新节点θadd添加到随机树etree1中，

8.一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划系统，其特征在于：该系统具有与上述权利要求1-7任一项权利要求的步骤对应的程序模块，运行时执行上述的基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现权利要求1-7中任一项所述的基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法的步骤。