基于IMU和TOF的快速梯形调整方法、设备及其介质与流程

1.基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤二中，所述通过测量重力加速度在设备y轴和z轴上的分量，计算出俯仰角pitch；

3.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤三中，所述定义陀螺仪的测量值gx、gy、gz，以及误差项ex、ey、ez和它们的积分项exint、eyint、ezint，初始化四元数q0、q1、q2、q3，设置陀螺仪和加速度计的噪声参数ki；使用当前四元数q0、q1、q2、q3，估计重力方向vc、vy、vz的公式为：

4.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤五中，所述定义tof两个区域测距模型，fov角，d1和d2分别对应tof两个区域的距离，d1和d2的方向向量为向量和；

5.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤一中，所述imu模块还包括温度传感器，用于实时检测投影设备的温度，并根据温度信息对imu模块的加速度计和陀螺仪的测量数据进行温度补偿。

6.根据权利要求5所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤七中，所述梯形校正功能利用投影设备的内置处理器或外部连接的计算机进行实现，校正过程中采用线性插值或双线性插值算法，进行图像的平滑性和准确性校正。

7.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤四中，所述tof传感器还用于检测投影设备与投影面之间的距离，该距离信息用于辅助计算投影图像的梯形失真程度。

8.根据权利要求1所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法，其特征在于：在步骤六中，所述融合imu和tof模块得到的姿态数据和偏航角数据时，利用卡尔曼滤波器或扩展卡尔曼滤波器进行融合。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：处理器，以及，与所述处理器通信连接的存储器；其中，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8任一所述的基于imu和tof的快速梯形调整方法。