一种液体处理工作站的机械抓手系统的制作方法

1.一种液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，所述的机械抓手系统包括多组不同类型的夹爪组、夹爪驱动机构、夹爪切换机构、安装架和外罩，每组所述的夹爪组包括两个夹爪，所述的安装架固定在所述的外罩的内侧，所述的外罩与液体处理工作站的z轴运动组件的输出端相连，所述的z轴运动组件与液体处理工作站的y轴运动组件的输出端相连，所述的z轴运动组件和所述的y轴运动组件分别安装在液体处理工作站的机械臂的侧面，所述的机械抓手系统上下移动和左右移动分别由所述的z轴运动组件和所述的y轴运动组件驱动；所述的夹爪切换机构用于实现对不同类型的夹爪组的自动卸载和装载，所述的夹爪切换机构包括两根切换销、两根防转销和两个连接座，所述的两个连接座分别与所述的夹爪驱动机构相连，每个所述的连接座的下侧竖直固定有一根所述的切换销和一根所述的防转销，每个所述的夹爪上开设有限位孔和安装孔，所述的限位孔用于插设一根所述的防转销，所述的安装孔用于插设一根所述的切换销，每个所述的夹爪内水平安装有多个球头柱塞，所述的多个球头柱塞均匀布设在所述的安装孔的径向的周围，每个所述的球头柱塞的弹球头伸入所述的安装孔内，每根所述的切换销的外侧开设有供所述的多个球头柱塞插接的环槽；所述的夹爪驱动机构用于驱动与所述的两个连接座相连的两个夹爪相向移动、背向移动或转动，通过该两个夹爪实现对实验耗材的夹持、取放和旋盖功能；所述的机械抓手系统配有夹爪存储机构，所述的夹爪存储机构包括多个存储座，所述的多个存储座直立安装在液体处理工作站的平台基板上，每个所述的存储座的两侧分别水平固定有若干定位柱，每个所述的夹爪的侧面开设有供所述的若干定位柱插设的若干定位孔，每个所述的存储座用于通过若干所述的定位柱与若干所述的定位孔的配合侧挂一组所述的夹爪组。

2.根据权利要求1所述的液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，所述的夹爪驱动机构包括第一电机、第一电机座、轴承、第二电机、第二电机座、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、两条齿条和导向座，所述的第一电机倒立安装在所述的第一电机座上，所述的第一电机座可转动地安装在所述的轴承上，所述的轴承固定在所述的外罩的内侧，所述的安装架固定于所述的第一电机的顶端，所述的第一齿轮固定于所述的第一电机的输出轴，所述的第二电机倒立安装在所述的第二电机座上，所述的第二电机座固定在所述的外罩的内侧，所述的第二齿轮固定在所述的第一电机座的上端，所述的第三齿轮固定于所述的第二电机的输出轴，所述的第三齿轮与所述的第二齿轮啮合，所述的导向座固定在所述的第一电机座的下端，所述的导向座内水平设置有两条导向槽，每条所述的导向槽内安装有一条所述的齿条，两条所述的齿条均与所述的第一齿轮啮合，每条所述的齿条的下侧固定有一个所述的连接座。

3.根据权利要求1所述的液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，每根所述的切换销包括上下一体设置宽径段和窄径段，所述的宽径段与一个所述的连接座固定连接，所述的宽径段的直径大于所述的安装孔的孔径，所述的窄径段的直径与所述的安装孔的孔径相适配，所述的窄径段的外侧开设有所述的环槽。

4.根据权利要求1所述的液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，每个所述的夹爪上安装有若干第一磁钢，每个所述的存储座的两侧分别安装有第一霍尔传感器和若干第二磁钢，所述的外罩的底部安装有第二霍尔传感器，所述的第一霍尔传感器和所述的第二霍尔传感器分别由每个所述的夹爪上不同位置处的第一磁钢触发，所述的第一霍尔传感器用于检测每个所述的存储座上存储的夹爪组的类型，所述的第二霍尔传感器用于检测所述的机械抓手系统上装载的夹爪组的类型，所述的若干第二磁钢用以磁力吸附所述的若干第一磁钢。

5.根据权利要求1所述的液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，每个所述的夹爪的侧面设有夹持部，所述的夹持部的表面设有用以增大摩擦力的粗糙面，所述的若干定位孔和所述的夹持部设置在每个所述的夹爪的同一侧。

6.根据权利要求5所述的液体处理工作站的机械抓手系统，其特征在于，所述的夹爪组的类型包括试管类夹爪和板类夹爪。