融合运动学和环境认知的轨迹预测方法及装置与流程

1.一种融合运动学和环境认知的轨迹预测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测加速度由以下三种加速度进行求和或进行加权和计算得到：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测解码模块包括：第一解码模块、第二解码模块和第三解码模块；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码模块包括：目标车辆轨迹编码模块、周围车辆轨迹编码模块、交通环境编码模块、第一交叉学习模块和第二交叉学习模块；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一历史轨迹、所述第二历史轨迹和所述交通环境信息均位于全局坐标系；

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，

9.一种融合运动学和环境认知的轨迹预测模型的构建方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

11.一种基于轨迹预测模型的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

12.一种融合运动学和环境认知的轨迹预测装置，其特征在于，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述特征提取模块包含多模态处理模块；所述装置还包括：多模态预测模块；

14.一种融合运动学和环境认知的轨迹预测模型的构建装置，其特征在于，包括：

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述训练用特征提取模块包含多模态处理模块；所述装置还包括：多模态预测模块；

16.一种基于轨迹预测模型的车辆轨迹预测装置，其特征在于，所述装置包括：

17.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述的方法。