受困场景下的车辆控制方法、设备、存储介质及车辆与流程

1.一种受困场景下的车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多种受困场景检测策略包括与第一受困场景相对应的受困场景检测策略，所述第一受困场景为所述车辆被道路边界所堵塞，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设扇形检测范围内所述车辆在所述道路边界上的堵塞角度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设扇形检测范围除所述堵塞角度之外的非堵塞角度，确定所述车辆处于所述第一受困场景，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多种受困场景检测策略包括与第二受困场景相对应的受困场景检测策略，所述第二受困场景为所述车辆被障碍物所堵塞，

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述目标脱困点为终点执行路径规划操作，以规划生成脱困规划路径，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述生成与所述车辆的行驶道路的静态栅格代价地图之后，还包括：

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任意一项所述的受困场景下的车辆控制方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的电子设备。