助力自行车防滑控制方法、装置、助力自行车及存储介质与流程

本申请属于助力自行车，尤其涉及助力自行车防滑控制方法、装置、助力自行车及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、助力自行车打滑是指助力自行车在行驶过程中，因路面湿滑、急加速和上坡等情况导致助力自行车与地面的摩擦力减小，使得助力自行车不能按照驾驶员的意图正常行驶的现象。助力自行车发生打滑时可能会偏离预定路线，出现向前滑动、侧滑甚至旋转等情况，严重影响驾驶安全。

2、目前通常通过降速的方式来控制车辆发生打滑的现象，但实际上助力自行车在推车模式下发生打滑的原因与车速无关，目前控制车辆打滑的方式并不适用于助力自行车在推车模式下发生打滑的情况。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了助力自行车防滑控制方法、装置、助力自行车及存储介质，可以降低助力自行车打滑的概率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种助力自行车防滑控制方法，包括：

3、当所述助力自行车处于推车模式时，获取所述中置电机的实际输出扭矩；

4、判断所述实际输出扭矩是否大于扭矩阈值，所述扭矩阈值是根据所述助力自行车对应的链条传动比及所述助力自行车与路面之间的附着力实时计算得到，反映在所述助力自行车不打滑的情况下所述中置电机可输出的最大扭矩；

5、当确定所述实际输出扭矩大于所述扭矩阈值时，对所述中置电机进行第一扭矩控制，所述第一扭矩控制结束后，所述中置电机实时输出的扭矩小于或等于所述扭矩阈值。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种助力自行车防滑控制装置，所述助力自行车设置有中置电机，包括：

7、实际输出扭矩确定模块，用于当所述助力自行车处于推车模式时，获取所述中置电机的实际输出扭矩；

8、判断模块，用于判断所述实际输出扭矩是否大于扭矩阈值，所述扭矩阈值是根据所述助力自行车对应的链条传动比及所述助力自行车与路面之间的附着力实时计算得到，反映在所述助力自行车不打滑的情况下所述中置电机可输出的最大扭矩；

9、第一扭矩控制模块，用于当确定所述实际输出扭矩大于所述扭矩阈值时，对所述中置电机进行第一扭矩控制，所述第一扭矩控制结束后，所述中置电机实时输出的扭矩小于或等于所述扭矩阈值。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种助力自行车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的助力自行车防滑控制方法的步骤。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的助力自行车防滑控制方法的步骤。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在助力自行车上运行时，使得助力自行车执行上述第一方面所述的助力自行车防滑控制方法。

13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

14、本申请实施例中，获取到助力自行车的中置电机实际输出的扭矩后，先判断该实际输出扭矩是否大于扭矩阈值，并在判断出大于扭矩阈值后对电机进行第一扭矩控制。由于扭矩阈值是根据助力自行车的链条传动比和附着力实时计算得到的，能够反映助力自行车不打滑时中置电机可以输出的最大的扭矩，即，该助力自行车的中置电机输出的扭矩小于或者等于该扭矩阈值时，助力自行车不会发生打滑，因此，在确定出实际输出扭矩大于扭矩阈值，即助力自行车发生打滑的概率较大时，能够通过第一扭矩控制，直接将助力自行车的中置电机输出的扭矩调整为扭矩阈值或以下的值，从而能够快速、有效地控制助力自行车打滑的现象。并且，控制过程中无需降低助力自行车的行驶速度和制动，有效保障用户行驶体验和行车安全。

1.一种助力自行车防滑控制方法，所述助力自行车设置有中置电机，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，在所述对所述中置电机进行第一扭矩控制之后，还包括：

3.如权利要求2所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，所述对所述中置电机进行转速控制，包括：

4.如权利要求1所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，在所述判断所述实际输出扭矩是否大于扭矩阈值之前，还包括：

5.如权利要求4所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮附着力和所述链条传动比确定所述扭矩阈值，包括：

6.如权利要求4所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，在所述基于非驱动轮的负载和路面摩擦系数确定非驱动轮阻力之前，还包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的助力自行车防滑控制方法，其特征在于，在所述判断所述实际输出扭矩是否大于扭矩阈值之后，还包括：

8.一种助力自行车防滑控制装置，其特征在于，所述助力自行车设置有中置电机，包括：

9.一种助力自行车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。