一种多功能水下救援机器人的制作方法

本发明涉及机器人，特别涉及一种多功能水下救援机器人。

背景技术：

1、当今社会越来越发达，但是也有许多人力所不能及的地方，像在重灾区这样就需要救援机器人来完成一些救援工作，对于救援机器人，现在也是多种多样，有在地震过后的搜救机器人、也有在火灾起火点的勘查机器人，那么水中营救的救援机器人在水下的救捞领域就起到了举足轻重的作用了。

2、水下救援机器人的工作是通过工作人员在船上或者岸上的远程上位机操控，基于螺旋桨推进，可以快速高效巡游或者直达目标区域，利用救援机械手臂进行水下搜救。

3、但水下救援工作中，水域环境复杂，水流湍急，目前的水下救援机器人救援机械手臂不能灵活调整，导致救援效率低下，且水下情况复杂，经常存在救援不力的情况。

技术实现思路

1、为了至少解决或部分解决上述问题，提供一种多功能水下救援机器人，能够实现灵活调整，能够应对水下复杂情况，提高救援效率。

2、为了达到上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

3、本发明一种多功能水下救援机器人，包括救援机器人主体，所述救援机器人主体的中央安装有升降平台，所述升降平台包括放置在救援机器人主体上的平台底座，所述平台底座上安装有轴承座，所述轴承座的一侧连接有螺杆，所述螺杆的一侧安装有伺服电机，所述螺杆的两端安装有滑块，所述螺杆两端的螺纹旋向相反，所述滑块之间安装有支撑板，所述支撑板向着滑块的一侧安装有第一固定转轴，所述滑块上安装有第二固定转轴，所述第一固定转轴与第二固定转轴之间安装有连接块，所述支撑板上安装有转盘，所述转盘上安装有曲臂调节装置，所述曲臂调节装置的末端安装有抓取结构。

4、作为本发明的一种优选技术方案，所述曲臂调节装置包括固定在转盘上的固定板，所述固定板的内侧安装有第一转轴，所述第一转轴的一端连接有驱动电机，所述第一转轴的外侧安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的一端连接有第二旋转臂，所述第一旋转臂与第二旋转臂之间安装有第二转轴，所述第二转轴的一端连接有第二驱动电机，所述第二旋转臂的一端连接有抓取结构，所述抓取结构与第二旋转臂之间安装有第三转轴，所述第三转轴的一端连接有第三驱动电机。

5、作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取结构包括连接第三转轴的连接座，所述连接座的一端贯穿有旋转螺杆，所述旋转螺杆的一端连接有第四驱动电机，所述旋转螺杆的两端螺纹旋向相反，所述旋转螺杆的两端均套接有夹钳。

6、作为本发明的一种优选技术方案，所述第四驱动电机、驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机的外侧均套有防水保护壳。

7、作为本发明的一种优选技术方案，所述救援机器人主体的底部两侧均安装有螺旋桨驱动结构。

8、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

9、本发明的抓取结构结构较为稳定，利用丝杆螺母结构来提高救援时的夹持力，能够应付湍急的水流，保障救援时能够稳定抓住人，减少救援不力的情况；

10、本发明的升降结构和曲臂调节装置可以快速实现升降和机械臂调整，从而应对突发状况，当螺旋桨无法及时推进至目标位置，也能快速进行抓取，提高救援能力。

1.一种多功能水下救援机器人，包括救援机器人主体(1)，其特征在于，所述救援机器人主体(1)的中央安装有升降平台(2)，所述升降平台(2)包括放置在救援机器人主体(1)上的平台底座(3)，所述平台底座(3)上安装有轴承座(4)，所述轴承座(4)的一侧连接有螺杆(5)，所述螺杆(5)的一侧安装有伺服电机(6)，所述螺杆(5)的两端安装有滑块(7)，所述螺杆(5)两端的螺纹旋向相反，所述滑块(7)之间安装有支撑板(8)，所述支撑板(8)向着滑块(7)的一侧安装有第一固定转轴(9)，所述滑块(7)上安装有第二固定转轴(10)，所述第一固定转轴(9)与第二固定转轴(10)之间安装有连接块(11)，所述支撑板(8)上安装有转盘(12)，所述转盘(12)上安装有曲臂调节装置(13)，所述曲臂调节装置(13)的末端安装有抓取结构(14)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能水下救援机器人，其特征在于，所述曲臂调节装置(13)包括固定在转盘(12)上的固定板(15)，所述固定板(15)的内侧安装有第一转轴(16)，所述第一转轴(16)的一端连接有驱动电机(17)，所述第一转轴(16)的外侧安装有第一旋转臂(18)，所述第一旋转臂(18)的一端连接有第二旋转臂(19)，所述第一旋转臂(18)与第二旋转臂(19)之间安装有第二转轴(20)，所述第二转轴(20)的一端连接有第二驱动电机(21)，所述第二旋转臂(19)的一端连接有抓取结构(14)，所述抓取结构(14)与第二旋转臂(19)之间安装有第三转轴(23)，所述第三转轴(23)的一端连接有第三驱动电机(24)。

3.根据权利要求2所述的一种多功能水下救援机器人，其特征在于，所述抓取结构(14)包括连接第三转轴(23)的连接座(25)，所述连接座(25)的一端贯穿有旋转螺杆(26)，所述旋转螺杆(26)的一端连接有第四驱动电机(27)，所述旋转螺杆(26)的两端螺纹旋向相反，所述旋转螺杆(26)的两端均套接有夹钳(28)。

4.根据权利要求3所述的一种多功能水下救援机器人，其特征在于，所述第四驱动电机(27)、驱动电机(6)、第二驱动电机(21)、第三驱动电机(24)的外侧均套有防水保护壳。

5.根据权利要求1所述的一种多功能水下救援机器人，其特征在于，所述救援机器人主体(1)的底部两侧均安装有螺旋桨驱动结构(29)。