夹持器和自动化存储系统的制作方法

本技术涉及用于接收、存储和分配物品的装置，以及用于生产这种装置或其部件的方法。特别是，本技术涉及用于在仓库或柜机中单独或有序地存储物品的自动化系统。

背景技术：

1、随着商务越来越深入和广泛地在线上发展，将货物打包交付给消费者已经成为有良好发展前景的主题。通常，在线购买的商品会根据订单详情交付到消费者的住所或工作地点。然而，存在与快递员和消费者之间接收和交付所购买物品的时间相关的问题。消费者在可行的交付时间无法接收是很常见的，反之亦然。同样的问题在消费者之间的交易中也很普遍。因此，已经提出了几种解决方案，其中将物品存储在分散的自动化柜机中，物品被送到柜机处，而收件人可以在方便的时间点取回物品。这种自动化柜机通常配备有复杂的用户接口和后端系统，以确保及时通知取包裹的人能够取回该包裹，并使他有权取出该包裹。

2、传统的自动化存储系统需要相对复杂和精确的部件来工作，包括复杂的传感器、机器视觉等，以操纵用于将物品保持在外壳内的容器。因此，在设计一种可用相对简单的部件来制造并进行维护的自动化存储系统方面存在着挑战，其中，这些部件适于在世界各地用具有不同专业程度的机械手设备来大规模生产和维修。

技术实现思路

1、本实用新型由独立权利要求的特征限定。在从属权利要求中定义了一些特定实施例。

2、根据本实用新型的第一方面，提供了一种用于自动化存储系统的机械手的夹持器。该夹持器包括一个单独的叉子，其包括具有两个相对的端部的主体。叉子还包括固定在主体的两个相对的端部上的两个叉部。叉子还包括突出的唇缘，其在两个叉部之间从主体中延伸出来。

3、根据本实用新型的第二方面，提供了一种自动化存储系统，其具有外壳，以及包含在外壳中的用于存储物品的多个容器。各容器均包括基座，其延伸过具有中心点和延伸穿过中心点的假想中心轴线的区域。各容器均包括盒体，其具有与基座连接的底端，以及与底端相对并限定了用于进入容器的开口的顶端。盒体从基座沿具有平行于中心轴线的分量的方向延伸。各容器均包括边缘，其从盒体的第二端部远离中心轴线地延伸。各容器均包括从边缘中延伸出来的朝向底端的裙边。在容器的盒体、边缘和裙边之间限定了夹持空间。在外壳中包含有用于存储多个容器的无搁架支撑结构。该无搁板支撑结构包括多个悬挂器。各悬挂器均包括主体，其具有在顶端和底端之间限定的第一笛卡尔维度中的高度，以及第二笛卡尔维度中的宽度。各悬挂器均具有唇部，其构造成能被引入到多个容器的相应的夹持空间内。该唇部从主体的顶端上朝向一个侧面延伸。各悬挂器均具有设置在唇部上的多个凹口，用于容纳多个容器的相应裙边。在外壳内设有机械手，用于在端口和支撑结构之间移动容器。该机械手包括具有远端的铰接臂。该系统还包括如上第一方面所述的夹持器，其设置在机械手的铰接臂的远端处，用于通过夹持空间来夹持多个容器中的一个。

4、上述第一或第二方面的各种实施例可包括来自以下列表的一个或多个特征：

5、-主体的相对的端部包括第一端部和第二端部，第二端部沿横向维度与第一端部相对，

6、-两个叉部由第一叉部和第二叉部形成，第一叉部固定在主体的第一端部上，并沿纵向维度从主体的第一端部处延伸出来，第二叉部固定在主体的第二端部上，并沿纵向维度从主体的第二端部处延伸出来，

7、-纵向维度与横向维度正交，

8、-由主体、第一叉部和第二叉部限定了容器空间，

9、-唇缘设置在主体的第一端部和第二端部之间，

10、-唇缘沿高度维度从主体处延伸出来，高度维度相对于纵向维度和横向维度正交，

11、-第一叉部、第二叉部和唇缘各自包括一个接合边缘，

12、-接合边缘形成了三边夹持接口，

13、-接合边缘彼此对齐，并在高度维度上延伸超出主体，

14、-三边夹持接口构造为占据了形成于棱柱形容器的边缘的下方的夹持空间，

15、-夹持空间由盒体、边缘以及裙边限定，

16、-边缘从盒体中垂直地延伸出来的，

17、-裙边从边缘中垂直地延伸出来并与盒体平行，

18、-夹持器不包括移动件，

19、-夹持器包括固定在主体上以用于连接到机械手的臂上的连接接口，

20、-夹持器包括位于唇缘和第一叉部之间的第一横向间隙，

21、-夹持器包括位于唇缘和第二叉部之间的第二横向间隙，

22、-第一叉部和第二叉部都在各自的前端和尾端之间延伸，

23、-第一叉部和第二叉部的尾端均包括位于唇缘处的凹部，

24、-凹部在高度维度上低于用于接收容器的外围裙边的接合边缘，

25、-至少一个叉部包括一个可更换的接触件，其包括接合边缘，

26、-接触件或唇缘或这两者均由聚合物材料制成，

27、-接触件或唇缘或这两者均由聚乙烯制成，

28、-自动化存储系统包括垂直延伸的轨道，以及可移动地设置在轨道上的托架，

29、-机械手的臂在近端处连接到托架，

30、-外壳具有四边形的横截面，

31、-用户接口设置在外壳的第一侧面上，

32、-机械手设置在外壳的与第一侧面相对的第二侧面上，

33、-第一个这样的支撑结构设置在外壳的第三侧面上，

34、-多个悬挂器中的每一个均包括用于与多个容器的盒体接合的肩部，

35、-肩部从主体的底端下朝向所述一个侧面延伸，

36、-容器为大致棱柱形，

37、-边缘和裙边围绕盒体的整个上端延伸。

38、借助这种新颖的构造可以获得相当大的益处。可以构造出一个相对简单的夹持器，用于从容器裙边下所形成的夹持空间中夹持容器。另一方面，可使用同样简单的无搁架支撑结构来容纳容器。因此，可提供一种自动化存储系统，其具有相对简单的部件，这些部件适合大规模生产和维修，从而使该系统相对坚固耐用。

39、通过在下文中更详细描述的特定实施例可以获得进一步的益处。

1.一种用于自动化存储系统(100)的机械手(160)的夹持器(200)，包括一个单独的叉子，所述叉子包括：

2.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，所述接合边缘(223、233、241、263)彼此对齐，并在所述高度维度(h)上延伸超出所述主体(210)。

4.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，所述夹持空间(156)由以下部分限定：

5.根据权利要求1或3所述的夹持器(200)，其特征在于，所述夹持器(200)不包括移动件。

6.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，所述夹持器(200)包括固定在所述主体(210)上以用于连接到所述机械手的臂上的连接接口(213)。

7.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，所述夹持器(200)包括：

8.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的夹持器(200)，其特征在于，至少一个所述叉部(220、230)包括可更换的接触件(260)，所述接触件包括接合边缘(263)。

10.根据权利要求9所述的夹持器(200)，其特征在于，所述接触件(260)或唇缘(240)或这两者均由聚合物材料，特别是聚乙烯制成。

11.一种自动化存储系统(100)，包括：

12.根据权利要求11所述的自动化存储系统(100)，其特征在于，

13.根据权利要求11或12所述的自动化存储系统(100)，其特征在于，

14.根据权利要求11所述的自动化存储系统(100)，其特征在于，各所述悬挂器(141)均包括用于与多个所述容器(150)的盒体(152)接合的肩部(143)，所述肩部(143)从所述主体(142)的底端下朝向所述一个侧面延伸。

15.根据权利要求11所述的自动化存储系统(100)，其特征在于，所述容器(150)为大致棱柱形。

16.根据权利要求11所述的自动化存储系统(100)，其特征在于，所述边缘(153)和裙边(154)围绕所述盒体(152)的整个上端延伸。