制动方法、制动模组、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及制动，更具体而言，涉及一种制动方法、制动模组、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在相关技术中，车辆执行驻车制动减速时是通过液压制动单元给车轮施加制动力实现减速，但是，基于液压单元制动时制动器的老化/磨损速度较高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种制动方法、制动模组、车辆及计算机可读存储介质。

2、本申请提供一种制动方法，应用于车辆，所述车辆包括液压制动单元，所述方法包括：

3、获取目标减速度，并基于预设回馈扭矩和所述液压制动单元产生大于或等于所述目标减速度的减速度，其中，所述车辆基于所述预设回馈扭矩制动时，所述车辆的制动回馈效率高于预设值。

4、本申请提供的制动方法中，车辆在获取到目标减速度后，将根据预设回馈扭矩和液压制动单元产生大于或等于目标减速度的减速度，以使制动中的制动回馈效率能高于预设值。如此，本申请基于回馈扭矩和液压制动单元共同执行制动，使得液压单元运行时制动器的负荷得以下降，从而降低了制动器的老化/磨损速度；并且，因车辆制动时的制动回馈效率高于预设值，故使得制动过程中产生的能量可得到充分利用。

5、在某些实施方式中，所述基于预设回馈扭矩和液压制动单元产生大于或等于所述目标减速度的减速度，包括：

6、若基于所述预设回馈扭矩所能产生的预期减速度低于所述目标减速度，则基于所述预设回馈扭矩和所述液压制动单元产生所述减速度。

7、如此，本申请实施方式使得液压控制单元仅在预期减速度低于目标减速度时运作，故液压制动单元的运作频次得以降低，从而进一步降低因液压制动单元引起的制动器的磨损速度。

8、在某些实施方式中，所述减速度包括所述预期减速度和补偿减速度；

9、所述基于所述预设回馈扭矩和所述液压制动单元产生所述减速度，包括：

10、基于所述预设回馈扭矩产生所述预期减速度；

11、基于所述预期减速度和所述目标减速度的差值，通过所述液压制动单元产生所述补偿减速度。

12、如此，本申请基于预期减速度和目标减速度的差，使得车辆在控制液压制动单元运作时产生的减速度能有效合理/恰当地补偿因预期减速度较小而缺少的减速度，使得车辆的稳定制动得以保障。

13、在某些实施方式中，所述方法还包括：

14、若基于所述预设回馈扭矩所能产生的所述预期减速度不低于所述目标减速度，则基于能产生所述目标减速度的回馈扭矩来制动。

15、在某些实施方式中，所述车辆还包括智能集成制动系统、整车控制单元及电子驻车制动单元；

16、所述获取目标减速度，并基于预设回馈扭矩和所述液压制动单元产生大于或等于所述目标减速度的减速度，包括：

17、所述电子驻车制动单元向所述智能集成制动系统发送所述目标减速度；

18、所述智能集成制动系统基于所述整车控制单元的最大制动回馈效率，生成所述预设回馈扭矩；

19、所述智能集成制动系统将所述预设回馈扭矩发送至所述整车控制单元，并控制所述液压制动单元运行，以产生所述减速度。

20、如此，本申请实施方式使得车辆在搭载有智能动力制动系统、整车控制单元、智能动力制动系统及液压制动单元时，能在不新增其他模块的情形下实现制动减速，故车辆的结构得以优化。

21、在某些实施方式中，所述生成所述预设回馈扭矩之前，所述方法还包括：

22、所述电子驻车制动单元向所述智能集成制动系统发送校验数据；

23、所述智能集成制动系统对所述校验数据进行校验以得到校验结果；

24、若所述校验结果为校验通过，则所述智能集成制动系统生成所述预设回馈扭矩。

25、如此，本申请实施方式使得车辆仅将基于合法/安全数据来进行制动，使得行车安全得以保障。

26、在某些实施方式中，所述智能集成制动系统、所述整车控制单元及所述电子驻车制动单元共同构成驻车制动减速模块；

27、所述方法还包括：

28、在车速不为零且制动执行时，所述驻车制动减速模块进入减速状态；

29、在所述车速为零且制动执行时，所述驻车制动减速模块进入静止状态；

30、在制动未执行时，所述驻车制动减速模块进入待命状态。

31、如此，本申请实施方式使得车辆内的减速控制能基于一个驻车制动减速模块来实现，使得减速/制动控制逻辑的复杂度得以降低，故制动执行效率得以保障。

32、在某些实施方式中，所述车辆还包括制动防抱死系统；

33、所述方法还包括：

34、响应于防抱死指令，控制所述制动防抱死系统运行。

35、如此，本申请实施方式使得车辆在减速/制动过程中，能基于制动防抱死系统而保持横向稳定和转向稳定，故能使车辆安全得到进一步保障。

36、本申请提供一种制动模组，应用于车辆，所述车辆包括液压制动单元，所述模组包括：

37、生成模块，用于获取目标减速度，并基于预设回馈扭矩和所述液压制动单元产生大于或等于所述目标减速度的减速度，其中，所述车辆基于所述预设回馈扭矩制动时，所述车辆的制动回馈效率高于预设值。

38、本申请提供一种制动模组，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的制动方法。

39、本申请提供一种车辆，包括车身本体和上述的制动模组，所述制动模组搭载于所述车身本体上。

40、本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的制动方法。

41、本申请提供的制动模组、车辆及计算机可读存储介质，基于回馈扭矩和液压制动单元共同执行制动，使得液压单元运行时制动器的负荷得以下降，从而降低了制动器的老化/磨损速度；并且，因车辆制动时的制动回馈效率高于预设值，故使得制动过程中产生的能量可得到充分利用。

42、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

1.一种制动方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括液压制动单元，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述基于预设回馈扭矩和液压制动单元产生大于或等于所述目标减速度的减速度，包括：

3.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述减速度包括所述预期减速度和补偿减速度；

4.根据权利要求2所述的制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述车辆还包括智能集成制动系统、整车控制单元及电子驻车制动单元；

6.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述生成所述预设回馈扭矩之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的制动方法，其特征在于，所述智能集成制动系统、所述整车控制单元及所述电子驻车制动单元共同构成驻车制动减速模块；

8.根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述车辆还包括制动防抱死系统；

9.一种制动模组，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括液压制动单元，所述模组包括：

10.一种制动模组，其特征在于，所述制动模组包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的制动方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括车身本体和权利要求10所述的制动模组，所述制动模组搭载于所述车身本体上。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-8任意一项所述的制动方法。