一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置的制作方法

1.一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：包括移动履带（1）和液压系统（2），所述移动履带（1）顶部的右侧固定设置有液压系统（2），且移动履带（1）顶部的左侧还转动设置有电动旋转台（3），所述电动旋转台（3）的顶部固定设置有垂直臂（4），且垂直臂（4）内部的上方转动设置有伸缩油缸（5），所述伸缩油缸（5）的驱动轴顶端固定设置有第一旋转油缸（7），且第一旋转油缸（7）的旋转轴顶端固定设置有第二旋转油缸（8），所述垂直臂（4）内部下方的左侧还转动设置有升降油缸（6），且升降油缸（6）的驱动轴顶端与伸缩油缸（5）一侧的中部转动连接，所述第二旋转油缸（8）的旋转轴一端转动设置有支架（9），所述支架（9）的一侧转动设置有转动架（11），且支架（9）的内部还固定设置有刷动马达（10），所述刷动马达（10）的输出轴与转动架（11）的顶部固定连接，所述转动架（11）的一侧还固定设置有喷枪头（12）。

2.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述移动履带（1）内部的右侧设置有履带旋转编码器，履带旋转编码器用于移动履带（1）的旋转马达转动圈数等效的喷浆机前进或后退的位移检测，检测控制喷浆机前进或后退的距离；

3.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述液压系统（2）的内部还设置有倾角传感器，机身倾角传感器用于实时监测水平x轴及y轴双轴的倾斜角度，针对大倾角工作的修正补偿；

4.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述伸缩油缸（5）的一侧固定设置有大臂伸缩位移传感器，大臂伸缩位移传感器用于实时检测伸缩油缸（5）伸出、缩回的长度，用来控制喷枪作业矩形工作面的宽度及长度，并且控制喷枪头（12）与作业面的间距；

5.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述第二旋转油缸（8）的外周面还固定设置有喷枪头激光测距传感器，喷枪头激光测距传感器用于实时监测喷枪头（12）距离墙壁的距离，控制喷枪头（12）距离墙壁的距离，以最佳距离实施作业；

6.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述第二旋转油缸（8）的一端还设置有喷枪头上下旋转角度传感器，喷枪头上下旋转角度传感器用于实时检测喷枪头（12）相对x轴上下方向位置的旋转角度，用来控制喷枪头（12）作业方向，并且控制喷枪头（12）与作业面的角度和距离；

7.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述喷浆模型，包括巷道左壁喷浆、巷道右壁喷浆、巷道顶板喷浆、矩形巷道全断面喷浆和拱形巷道全断面喷浆。

8.根据权利要求1所述的一种基于液压驱动自动喷浆机械手控制装置，其特征在于：所述自动喷浆机械手控制装置控制原理为：电源供电设有输入检测功能，供电电源经过变压器分别给本安电源和ac/dc供电，通过本安电源给整机配置本安型传感器提供电源供电，ac/dc电源为系统工作控制电供电，利用cpu处理器处理逻辑运算和信号采集来的数据，然后控制输出和进行输出检测和动作反馈。