机器人的头部总成和机器人的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人的头部总成和具有该头部总成的机器人。

背景技术：

1、机器人是一类具有仿人外观、且能够模仿人类形态与行为的高智能、高灵活性的机器人，其具有多种运动模式，现有的大部分机器人头部只有两个自由度，还有的机器人头部使用串联式的三自由度，该结构的机器人驱动源的扭矩需求较大，且整体结构强度较低，运行不够稳定，存在改进的空间。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人的头部总成，该机器人的头部总成通过设置两组第一驱动模块，可以减少单个驱动源的扭矩需求，且可提高整体支撑刚度，提升了机器人的头部总成的运行稳定性和运行精度。

2、根据本发明实施例的机器人的头部总成，包括：安装座；虎克铰，所述虎克铰绕第一轴线可转动地安装于所述安装座；动平台，所述动平台绕第二轴线可转动地安装于所述虎克铰；头部模块，所述头部模块绕第三轴线可转动地安装于所述动平台；两组第一驱动模块，两组所述第一驱动模块在同步驱动所述动平台运动时所述动平台绕所述第二轴线转动，两组所述第一驱动模块在异步驱动所述动平台运动时所述动平台和所述虎克铰绕所述第一轴线转动；其中，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线两两垂直。

3、根据本发明实施例的机器人的头部总成，通过设置两组第一驱动模块共同驱动动平台带动头部模块在两个方向的转动，且结合头部模块相对于动平台的转动，可实现机器人的头部总成的三个方向的转动，通过设置两组第一驱动模块，可以减少单个驱动源的扭矩需求，且可提高整体支撑刚度，提升了机器人的头部总成的运行稳定性和运行精度，整体结构合理、运行高效、使用效果好。

4、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述虎克铰包括沿第一方向相对分布的两个第一铰接部和沿第二方向相对分布的两个第二铰接部；

5、其中，所述安装座包括沿第一方向相对分布的两个第一连接部，两个所述第一连接部分别与两个所述第一铰接部绕所述第一轴线可转动地相连，所述动平台包括沿第二方向相对分布的两个第二连接部，两个所述第二连接部分别与两个所述第二铰接部绕所述第二轴线可转动地相连，所述第一轴线沿所述第一方向延伸，所述第二轴线沿所述第二方向延伸。

6、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，两组所述第一驱动模块沿所述第二方向间隔开分布于所述安装座，且分别通过一个连杆结构与所述动平台相连；

7、其中，所述连杆结构在第三方向上的一端与所述第一驱动模块相连且在所述第三方向上的另一端与所述动平台相连，所述第三轴线沿所述第三方向延伸。

8、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述第一驱动模块包括第一驱动件和第一曲柄，所述第一曲柄偏心安装于所述第一驱动件的输出端，所述第一曲柄与所述连杆结构在第三方向上的一端相连，所述第一驱动模块适于驱动所述连杆结构在所述第三方向上运动，且两组所述第一驱动模块的第一驱动件适于单独驱动对应的所述连杆结构。

9、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述动平台包括沿第二方向相对分布的两个第三连接部，两个所述第三连接部分别与两个所述连杆结构在所述第三方向上的另一端绕第四轴线转动，所述第四轴线与所述第二轴线平行间隔开分布。

10、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述动平台包括安装板和两个安装侧板，两个所述安装侧板分别连接于所述安装板且沿所述第二方向间隔开相对分布，所述安装侧板设有所述第二连接部，所述头部模块适于可转动地安装于所述安装板。

11、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，还包括第二驱动模块，所述第二驱动模块安装于所述头部模块，且用于驱动所述头部模块相对于所述动平台绕所述第三轴线转动。

12、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述第二驱动模块包括第二驱动件、主动带轮、从动带轮和传动带，所述第二驱动件安装于所述头部模块，所述主动带轮安装于所述第二驱动件的输出端，所述从动带轮与所述主动带轮通过所述传动带传动配合，所述从动带轮安装于所述动平台，所述第二驱动件在驱动所述主动带轮相对所述从动带轮转动时使所述头部模块相对于所述动平台绕所述第三轴线转动。

13、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述第二驱动模块还包括张紧结构；

14、所述张紧结构包括张紧轮、张紧调节板和张紧安装板，所述张紧安装板安装于所述头部模块内，所述张紧调节板滑动安装于所述张紧安装板，所述张紧轮安装于所述张紧调节板且适于抵压于所述传动带，所述张紧安装板设有调节螺母，所述调节螺母抵压于所述张紧调节板且适于推动所述张紧调节板靠近或远离所述传动带。

15、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述头部模块包括头部面罩、头部骨架、头部左饰板和头部右饰板，所述头部面罩、所述头部左饰板和所述头部右饰板连接于所述头部骨架的外侧，所述头部骨架绕所述第三轴线可转动地安装于所述动平台。

16、根据本发明一些实施例的机器人的头部总成，所述第一轴线沿所述机器人的前后方向延伸，所述第二轴线沿所述机器人的左右方向延伸，所述第三轴线沿所述机器人的上下方向延伸。

17、本发明还提出了一种机器人。

18、根据本发明实施例的机器人，包括躯体和上述任一项实施例的机器人的头部总成，所述头部总成安装于所述躯体的上部，且所述安装座与所述躯体相连。

19、所述机器人和上述的机器人的头部总成相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

20、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种机器人的头部总成，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述虎克铰包括沿第一方向相对分布的两个第一铰接部和沿第二方向相对分布的两个第二铰接部；

3.根据权利要求2所述的机器人的头部总成，其特征在于，两组所述第一驱动模块沿所述第二方向间隔开分布于所述安装座，且分别通过一个连杆结构与所述动平台相连；

4.根据权利要求3所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述第一驱动模块包括第一驱动件和第一曲柄，所述第一曲柄偏心安装于所述第一驱动件的输出端，所述第一曲柄与所述连杆结构在第三方向上的一端相连，所述第一驱动模块适于驱动所述连杆结构在所述第三方向上运动，且两组所述第一驱动模块的第一驱动件适于单独驱动对应的所述连杆结构。

5.根据权利要求3所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述动平台包括沿第二方向相对分布的两个第三连接部，两个所述第三连接部分别与两个所述连杆结构在所述第三方向上的另一端绕第四轴线转动，所述第四轴线与所述第二轴线平行间隔开分布。

6.根据权利要求2所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述动平台包括安装板和两个安装侧板，两个所述安装侧板分别连接于所述安装板且沿所述第二方向间隔开相对分布，所述安装侧板设有所述第二连接部，所述头部模块适于可转动地安装于所述安装板。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人的头部总成，其特征在于，还包括第二驱动模块，所述第二驱动模块安装于所述头部模块，且用于驱动所述头部模块相对于所述动平台绕所述第三轴线转动。

8.根据权利要求7所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述第二驱动模块包括第二驱动件、主动带轮、从动带轮和传动带，所述第二驱动件安装于所述头部模块，所述主动带轮安装于所述第二驱动件的输出端，所述从动带轮与所述主动带轮通过所述传动带传动配合，所述从动带轮安装于所述动平台，所述第二驱动件在驱动所述主动带轮相对所述从动带轮转动时使所述头部模块相对于所述动平台绕所述第三轴线转动。

9.根据权利要求8所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述第二驱动模块还包括张紧结构；

10.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述头部模块包括头部面罩、头部骨架、头部左饰板和头部右饰板，所述头部面罩、所述头部左饰板和所述头部右饰板连接于所述头部骨架的外侧，所述头部骨架绕所述第三轴线可转动地安装于所述动平台。

11.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人的头部总成，其特征在于，所述第一轴线沿所述机器人的前后方向延伸，所述第二轴线沿所述机器人的左右方向延伸，所述第三轴线沿所述机器人的上下方向延伸。

12.一种机器人，其特征在于，包括躯体和权利要求1-11中任一项所述的机器人的头部总成，所述头部总成安装于所述躯体的上部，且所述安装座与所述躯体相连。