一种工业机器人运动控制系统及其运动路径控制方法

1.一种工业机器人运动路径控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述导航路径信息确定工业机器人运动过程中的全局路径点具体包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，提取所述导航路径信息中工业机器人运动的路径控制集具体包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述视觉路径坐标和所述全局路径点确定工业机器人运动路径的偏差特征域具体包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述速度约束边界和工业机器人的当前位置确定工业机器人运动过程中的路径规划信息具体包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述修正响应值和所述调速补偿值确定工业机器人运动过程中的路径规划代价具体包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人为搬运机器人。

8.一种工业机器人运动控制系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有代码，所述处理器被配置为获取所述代码，并执行如权利要求1至7中任一项所述的工业机器人运动路径控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的工业机器人运动路径控制方法。