一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法

1.一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s300中基于高斯函数随机生成一个数，根据该数和预设的高斯函数约束阈值之间的大小关系，在全局采样空间或局部采样空间中随机采样，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，s310中启发函数为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，s300中根据随机采样的点进行自适应步长扩展生成新节点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，s340中自适应步长具体为：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，s400还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，s500中判断规划路径节点是否存在危险节点，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，s500中若存在危险节点，则重规划局部路径，具体为：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，s530中，虚拟势场合力引力f具体为：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，s540中新节点的生成方式具体为：