一种基于水下局部干法的焊接维修机器人的制作方法

1.一种基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：包括运载机器人和头部组件，运载机器人包括观测模块、下压模块、本体模块、行走模块、吸附模块，行走模块安装在本体模块下侧，吸附模块分为两部分，一部分安装在本体模块底部四周的角上，另一部分安装在行走模块的底部，下压模块安装在本体模块的前部，观测模块安装在本体模块的最前方两侧，头部组件安装在下压模块的下部，排水罩部装固定在下压模块上，头部组件电子舱和本体电子舱固定在本体模块的挂架上；直线运动模组的一端固定在排水罩部装的侧壁上，直线运动模组的下部安装旋转模组，送丝机构、视觉模块和焊枪调整机构安装在旋转模组底部，底板固定在排水罩部装的底部，舱门机构、覆板送料机构、覆板下压机构和气路控制系统均安装在底板上。

2.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：行走模块通过水密电机驱动完成升降、旋转和直线运动进而实现行走。

3.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：吸附模块依靠两组吸盘交替工作实现爬行。

4.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：观测模块用于观察头部组件的位置。

5.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：通过下压模块施加向下的运动使头部组件贴紧待修复壁面。

6.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：旋转模组用于实现焊接机构的旋转运动。

7.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：送丝机构、视觉模块和焊枪调整机构三者位置相对固定。

8.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：覆板下压机构可以沿着覆板送料机构滑动，在舱门机构打开的条件下完成覆板的下压动作。

9.根据权利要求1所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：维修方法包括以下步骤：

10.根据权利要求9所述的基于水下局部干法的焊接维修机器人，其特征在于：运载机器人上的头部组件电子舱与本体电子舱进行防水密封。