融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法与流程

1.融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤1中建立汽车整车模型，具体如下：

3.根据权利要求1所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤1中建立车身稳定控制系统模型，具体如下：

4.根据权利要求1所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤2中驾驶训练优化算法，即dtbo，包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤3.1中首先在寻优空间里随机初始化种群，如式：

6.根据权利要求1所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，对步骤2中获得的基于驾驶训练的优化算法进行改进，得到改进的基于驾驶训练的优化算法，具体步骤包括：

7.根据权利要求6所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤4.1中随机初始化初始种群，步骤4.2中生物进化策略使得初始化种群进行进化，步骤4.2的具体步骤如下：

8.根据权利要求6所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤4.4中结合自适应逐维小孔成像反向学习策略，修订扩大搜索阶段位置更新公式，具体为：

9.根据权利要求6所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤4.5中采用带反馈机制的动态自适应t分布变异算子改进开发阶段的位置更新公式。

10.根据权利要求6所述的融合驾驶训练优化算法的车身稳定控制方法，其特征在于，步骤4.7中利用获得的改进的驾驶训练优化算法的滑膜控制器参数，在车辆发生车身失稳情况后，对四个车轮的力矩进行分配，最后达到优化质心侧偏角和横摆角速度的目的。