一种转向节切削加工机器人用柔性夹具的制作方法

1.一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，包括：机体(1)、水平设置于所述机体(1)上的工作台(2)以及竖直设置于所述工作台(2)上的固定筒(3)，所述机体(1)底部设置有第一驱动气缸(4)，所述第一驱动气缸(4)的输出端竖直向上设置有第一推杆(5)，所述第一推杆(5)的顶部转动设置有第二推杆(6)，所述第二推杆(6)位于所述固定筒(3)内，所述第二推杆(6)的中心轴线与所述固定筒(3)的中心轴线重合，所述第二推杆(6)的顶部沿水平方向均匀设置有四个连接杆(7)，所述固定筒(3)上均匀开设有四个首位依次连通的转向单元槽(8)，所述连接杆(7)活动穿过相邻的所述转向单元槽(8)，所述连接杆(7)的端部水平设置有连接块(9)，所述连接块(9)上设置有用于夹取一转向节的夹取机构(10)，所述第二推杆(6)可推动所述连接杆(7)沿所述转向单元槽(8)呈90°转动。

2.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述转向单元槽(8)包括沿竖直方向开设于所述固定筒(3)上的第一转向槽(8a)以及开设于所述固定筒(3)上与所述第一转向槽(8a)的底部连通的第二转向槽(8b)，所述第二转向槽(8b)的底部设置有导向件(11)，当所述第二推杆(6)下降时，所述第二推杆(6)可带动所述连接杆(7)沿所述第一转向槽(8a)下降，当所述第二推杆(6)上升时，所述第二推杆(6)可带动所述连接杆(7)沿所述第二转向槽(8b)上升，当所述连接杆(7)从所述第二转向槽(8b)的底端移动至所述第二转向槽(8b)的顶端时，所述连接杆(7)带动所述连接块(9)转动90°。

3.根据权利要求2所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述导向件(11)包括沿水平方向设置于所述第二转向槽(8b)的底端的导向杆(11a)以及套设于所述导向杆(11a)上的限位扭簧(11b)，所述导向杆(11a)上转动连接有导向板(12)，所述限位扭簧(11b)的两端分别抵触于所述导向杆(11a)和所述导向板(12)，所述导向板(12)远离所述导向杆(11a)的一端抵触于所述第一转向槽(8a)的内壁，当所述连接杆(7)沿所述第一转向槽(8a)下降时，所述连接杆(7)可推动所述导向板(12)向下转动至抵触于所述第二转向槽(8b)的内壁。

4.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述夹取机构(10)包括设置于所述连接块(9)的顶部的第二驱动气缸(10a)以及竖直向下设置于所述第二驱动气缸(10a)上的第一驱动杆(10b)，所述驱动杆的底部水平设置有第一驱动块(13)，所述第一驱动块(13)的两侧对称铰接设置有第二驱动杆(14)，所述连接块(9)的底部设置有第二驱动块(15)，所述第二驱动块(15)上水平设置有第三驱动块(16)，所述第三驱动块(16)的两侧对称铰接设置有第四驱动块(17)，所述第四驱动块(17)的顶部与相邻的所述第二驱动杆(14)铰接，当所述第一驱动杆(10b)下降时，两个所述第二驱动杆(14)可推动两个所述第四驱动块(17)的底部相互靠近。

5.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上分别活动设置有与所述夹取机构(10)相配合的上料板(18)、第一加工板(19)、第二加工板(20)以及第三加工板(21)，所述上料板(18)、所述第一加工板(19)、所述第二加工板(20)以及所述第三加工板(21)均可位于相邻的所述夹取机构(10)的正下方，所述机体(1)上设置有用于驱动所述上料板(18)靠近或者远离所述固定筒(3)的第一驱动机构(22)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第一加工板(19)靠近或者远离所述固定筒(3)的第二驱动机构(23)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第二加工板(20)靠近或者远离所述固定筒(3)的第三驱动机构(24)，所述机体(1)上设置有用于驱动所述第三加工板(21)靠近或者远离所述固定筒(3)的第四驱动机构(25)。

6.根据权利要求5所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述第一推杆(5)上设置有固定块(26)，所述第一驱动机构(22)包括转动设置于所述固定块(26)上的第一移动杆(22a)以及设置于所述上料板(18)的底部的第一移动块(22b)，所述第一移动杆(22a)的顶端与所述第一移动块(22b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第一移动块(22b)相配合的长条形的第一移动孔(27)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第一移动杆(22a)可推动所述第一移动块(22b)沿所述第一移动孔(27)远离所述固定筒(3)，所述第二驱动机构(23)包括转动设置于所述固定块(26)上的第二移动杆(23a)以及设置于所述第一加工板(19)的底部的第二移动块(23b)，所述第二移动杆(23a)的顶端与所述第二移动块(23b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第二移动块(23b)相配合的长条形的第二移动孔(28)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第二移动杆(23a)可推动所述第二移动块(23b)沿所述第二移动孔(28)远离所述固定筒(3)，所述第三驱动机构(24)包括转动设置于所述固定块(26)上的第三移动杆(24a)以及设置于所述第二加工板(20)的底部的第三移动块(24b)，所述第三移动杆(24a)的顶端与所述第三移动块(24b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第三移动块(24b)相配合的长条形的第三移动孔(29)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第三移动杆(24a)可推动所述第三移动块(24b)沿所述第三移动孔(29)远离所述固定筒(3)，所述第四驱动机构(25)包括转动设置于所述固定块(26)上的第四移动杆(25a)以及设置于所述第三加工板(21)的底部的第四移动块(25b)，所述第四移动杆(25a)的顶端与所述第四移动块(25b)铰接，所述工作台(2)上开设有与所述第四移动块(25b)相配合的长条形的第四移动孔(30)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第四移动杆(25a)可推动所述第四移动块(25b)沿所述第四移动孔(30)远离所述固定筒(3)。

7.根据权利要求6所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第一转动轴(31)，所述第一转动轴(31)的顶部设置有第一齿轮(32)，所述第一转动轴(31)的底部设置有第二齿轮(33)，所述第二移动块(23b)的一侧沿与所述第二移动孔(28)平行的方向设置有与所述第二齿轮(33)相啮合的第一齿条(34)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第一齿轮(32)的两侧相啮合的第二齿条(35)和第三齿条(36)，所述第二齿条(35)上竖直设置有第一夹板(37)，所述第二齿条(35)上沿与所述第一夹板(37)平行的方向设置有第二夹板(38)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第一齿条(34)可驱动所述第一夹板(37)和所述第二夹板(38)相互靠近。

8.根据权利要求7所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第二转动轴(39)，所述第二转动轴(39)的顶部设置有第三齿轮(40)，所述第二转动轴(39)的底部设置有第四齿轮(41)，所述第三移动块(24b)的一侧沿与所述第三移动孔(29)平行的方向设置有与所述第四齿轮(41)相啮合的第四齿条(42)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第三齿轮(40)的两侧相啮合的第五齿条(43)和第六齿条(44)，所述第五齿条(43)上竖直设置有第三夹板(45)，所述第六齿条(44)上沿与所述第三夹板(45)平行的方向设置有第四夹板(46)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第四齿条(42)可驱动所述第三夹板(45)和所述第四夹板(46)相互靠近。

9.根据权利要求8所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述工作台(2)上沿竖直方向转动设置有第三转动轴(47)，所述第三转动轴(47)的顶部设置有第五齿轮(48)，所述第三转动轴(47)的底部设置有第六齿轮(49)，所述第四移动块(25b)的一侧沿与所述第四移动孔(30)平行的方向设置有与所述第六齿轮(49)相啮合的第七齿条(50)，所述工作台(2)上滑动设置有分别与所述第五齿轮(48)的两侧相啮合的第八齿条(51)和第九齿条(52)，所述第八齿条(51)上竖直设置有第五夹板(53)，所述第九齿条(52)上沿与所述第五夹板(53)平行的方向设置有第六夹板(54)，当所述第一推杆(5)上升时，所述第七齿条(50)可驱动所述第五夹板(53)和所述第六夹板(54)相互靠近。

10.根据权利要求1所述的一种转向节切削加工机器人用柔性夹具，其特征在于：所述连接杆(7)与所述连接块(9)之间设置有圆环形的定位环(55)，所述定位环(55)的内壁活动贴合于所述固定筒(3)的外壁。