人形机器人的肘关节装配结构、人形机器人及机器人的制作方法

本申请涉及机器人，涉及一种人形机器人的肘关节装配结构、人形机器人及机器人。

背景技术：

1、机器人技术中，研发具有仿人形的人形机器人是行业的热点。其中，人形机器人的上肢部分包括躯干部分和手臂部分，手臂部分包括两个大臂、小臂、手部等，由于灵活操作的需要，手臂部分存在多个可独立转动的关节，实现高自由度的配合，满足仿人形的动作需求。

2、在现有技术中，连接大臂与手肘的第一紧固件，在大臂处于垂臂状态下，第一紧固件所受到的剪切力较大，容易造成损坏。如在专利技术cn220408736u中，连接包含大臂的固定架，与可以为手肘结构的机器人肢体结构两者的螺栓，其延伸方向与大臂的延伸方向垂直，在垂臂状态下，该第一紧固件所受到的剪切力较大，导致第一紧固件容易发生变形。

技术实现思路

1、本申请提供了一种人形机器人的肘关节装配结构、人形机器人及机器人，旨在解决现有大臂和肘关节连接紧固件容易发生变形的问题。

2、在一个方案中，提供了一种人形机器人的肘关节装配结构，包括：

3、连接件，包括第一装配端以及第二装配端，第一装配端用于与大臂下端固定连接，第二装配端包括大致呈弧形的连接片，连接片构造有若干第一过孔，第一过孔大致沿竖方向延伸；

4、肘关节模组，包括大致呈圆柱形的关节壳体，关节壳体外侧面上设置有若干第一固定孔；

5、连接片的内弧形面与关节壳体外侧面抵接，若干第一过孔与若干第一固定孔对位设置，若干第一紧固件穿过第一过孔后与第一固定孔连接，使肘关节模组与连接件固定连接，进而使大臂在下垂状态时，第一紧固件大致沿竖方向设置。

6、在一个方案中，连接片的内弧形面的弧度与关节壳体外侧面的弧度相匹配。

7、在一个方案中，所述肘关节装配结构具有竖分割面，所述竖分割面将所述肘关节装配结构划分为朝向屈肘方向的肘内侧区域以及背离屈肘方向的肘外侧区域；

8、所述连接片具有位于所述肘内侧区域的第一端以及位于所述肘外侧区域的第二端，所述第二端位于所述第一端的下方，且所述连接片的内弧形面的弯曲方向朝向屈肘方向。

9、在一个方案中，连接片包括位于肘内侧的第一端以及位于肘外侧的第二端，第一端与第二端之间圆心角小于120°。

10、在一个方案中，连接片的宽度等于或小于关节壳体的轴向尺寸。

11、在一个方案中，连接片还设有第二过孔，所述关节壳体外侧面上设置有第三固定孔，所述第二过孔与所述第三固定孔对位设置，第二过孔的延伸方向与竖方向之间的夹角小于60°。

12、在一个方案中，连接片还包括第三过孔，所述关节壳体外侧面上设置有第四固定孔，所述第四固定孔与所述第三过孔对位设置，第三过孔大致沿水平方向延伸，第一过孔、第二过孔以及第三过孔的延伸方向大致垂直于肘关节模组的输出法兰的转动轴。

13、在一个方案中，第一装配端向竖向延伸预设距离，第一装配端包括肘内侧挡止面以及肘外侧挡止面；

14、所述肘关节模组用于与小臂连接，所述肘内侧挡止面以及所述肘外侧挡止面用于与小臂配合以限定小臂的摆动范围。

15、在一个方案中，第一装配端还包括第二固定孔，第二固定孔大致沿竖向延伸，所述第二固定孔用于供大臂下端装配连接。

16、在一个方案中，第一装配端包括限位面，限位面面向与第一装配端连接的大臂，用于卡止限位大臂的端面。

17、在一个方案中，第二装配端还具有卡块，卡块位于连接片的内弧形面上；关节壳体在与输出端相反的后端设置有卡槽，卡块与卡槽卡合固定。

18、在一个方案中，当所述连接片还设有所述第二过孔时，所述卡块设于所述第一过孔和所述第二过孔之间。

19、在一个方案中，第一装配端内部中空状，且第一装配端侧壁上开设有过线开口，过线开口连通第一装配端内部中空。

20、在一个方案中，提供了一种人形机器人的手臂结构，包括大臂、小臂和如上的人形机器人的肘关节装配结构；

21、大臂下端与连接件的第一装配端固定连接，小臂与肘关节模组连接。

22、在一个方案中，提供了一种人形机器人，包括：

23、如上的人形机器人的肘关节装配结构或人形机器人的手臂结构。

24、在一个方案中，提供了一种机器人，包括：

25、如上的人形机器人的肘关节装配结构或人形机器人的手臂结构。

26、本申请的有益效果：

27、本申请实施例中，连接件的连接片上构造有若干第一过孔，肘关节模组的关节壳体上设置有若干第一固定孔，且这些第一过孔大致沿竖方向延伸。如此，当第一紧固件穿过第一过孔以及第一固定孔将肘关节模组与连接件固定连接时，第一紧固件的延伸方向在大臂处于下垂状态时大致为竖方向。竖方向延伸的第一紧固件可减少因重力(如大臂的重力)而受到的垂向剪切力，避免第一紧固件发生松动或变形，从而提升给整个肘关节装配结构的稳定性。

28、此外，在本申请实施例中，将连接片的内表面设计为内弧形面，当其与关节壳体外侧面抵接时，两者之间不易发生滑动错位。此时，第一紧固件在穿过第一过孔和第一固定孔时对位精度更高，减少了第一紧固件在安装过程中的偏移，避免其因力分布不均匀而受到剪切力。这种设计不仅增强了肘关节装配结构的整体稳定性，也提高了机器人关节在动态运动中的可靠性和耐用性。

1.人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述连接片的内弧形面的弧度与所述关节壳体外侧面的弧度相匹配。

3.根据权利要求2所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述肘关节装配结构具有竖分割面，所述竖分割面将所述肘关节装配结构划分为朝向屈肘方向的肘内侧区域以及背离屈肘方向的肘外侧区域；

4.根据权利要求3所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第一端与所述第二端之间圆心角小于120°。

5.根据权利要求2所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述连接片的宽度等于或小于所述关节壳体的轴向尺寸。

6.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述连接片还设有第二过孔，所述关节壳体外侧面上设置有第三固定孔，所述第二过孔与所述第三固定孔对位设置，所述第二过孔的延伸方向与竖方向之间的夹角小于60°。

7.根据权利要求6所述的肘关节装配结构，其特征在于，所述连接片还包括第三过孔，所述关节壳体外侧面上设置有第四固定孔，所述第四固定孔与所述第三过孔对位设置，所述第三过孔大致沿水平方向延伸，所述第一过孔、第二过孔以及第三过孔的延伸方向大致垂直于所述肘关节模组的输出法兰的转动轴。

8.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第一装配端向竖向延伸预设距离，所述第一装配端包括肘内侧挡止面以及肘外侧挡止面；

9.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第一装配端还包括第二固定孔，所述第二固定孔大致沿竖向延伸，所述第二固定孔用于供大臂下端装配连接。

10.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第一装配端包括限位面，所述限位面面向与所述第一装配端连接的大臂，用于卡止限位大臂的端面。

11.根据权利要求1至10任一项所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第二装配端还具有卡块，所述卡块位于所述连接片的内弧形面上；所述关节壳体在与输出端相反的后端设置有卡槽，所述卡块与所述卡槽卡合固定。

12.根据权利要求11所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，当所述连接片还设有所述第二过孔时，所述卡块设于所述第一过孔和所述第二过孔之间。

13.根据权利要求1所述的人形机器人的肘关节装配结构，其特征在于，所述第一装配端内部中空状，且所述第一装配端侧壁上开设有过线开口，所述过线开口连通所述第一装配端内部中空。

14.人形机器人的手臂结构，其特征在于，包括大臂、小臂和如权利要求1至13任一项所述的人形机器人的肘关节装配结构；

15.人形机器人，其特征在于，包括：

16.机器人，其特征在于，包括：