基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置
技术特征：
1.基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置包括直流电机(1)、驱动机构(2)、夹爪基座(3)和顶层夹爪组件；顶层夹爪组件包括顶层左侧夹爪臂和顶层右侧夹爪臂，顶层左侧夹爪臂和顶层右侧夹爪臂结构相同、且二者的驱动端啮合；
2.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，顶层左侧夹爪臂和顶层右侧夹爪臂均包括夹爪大臂(5)、夹爪中臂(6)和夹爪小臂(7)；
3.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置还包括传动轴和底层夹爪组件；
4.根据权利要求3所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置还包括一号连接杆(8)、二号连接杆和三号连接杆(9)；
5.根据权利要求2或4所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，夹爪中臂(6)均为长度可调节的伸缩结构。
6.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置还包括控制器和串口通信模块；
7.根据权利要求1所述的基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置还包括2个垫片；
技术总结
基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
技术研发人员：李茂国,魏承,李诗宇,李智鑫,白文博,孙晟昕,张宇
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26
文档序号 :
【 40124746 】
技术研发人员：李茂国,魏承,李诗宇,李智鑫,白文博,孙晟昕,张宇
技术所有人：哈尔滨工业大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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