自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆

1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，包括：

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述二维概率密度函数为：

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述根据当前车辆的运动数据预测根据所述当前车辆在目标时域内的运动状态，包括：

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述运动学模型为：

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述根据目标车辆的运动数据预测所述目标车辆在目标时域内的运动状态，包括：

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述预测模型为：

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述风险特征边界和所述当前车辆与所述目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划所述当前车辆的行驶轨迹，包括：

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述避障性能函数、所述目标车道的趋近函数和所述目标速度的趋近函数规划当前车辆的行驶轨迹，包括：

10.一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行如权利要求1-9任一项所述的自动驾驶车辆轨迹规划方法。