一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法

本发明涉及5g变电站巡检机器人通信领域，尤其涉及制定一种智能变电站内巡检机器人最佳巡检路线的确定方法。

背景技术：

1、近年来，随着电力事业和通信技术的飞速发展，变电站内电气设备逐渐增多，这无疑给变电站内的设备巡检工作带来了更大的负担，为提升变电站巡检效率和保障工作人员安全，国内已有变电站引进了智能巡检机器人代替工作人员进行站内巡检。智能巡检机器人搭载高清摄像头和大量无线感知设备，以实现站内设备的实时观测以及数据的实时交互，而实现这一过程的是站内的5g网络技术。然而5g信号属于特高频电磁波，极易受到变电站内金属设备的影响而产生大量信道损耗，当巡检机器人行走到信道损耗较大区域时，会使得高清录像出现掉帧、数据交互出现延迟等现象。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是制定一种智能变电站内巡检机器人最佳巡检路线，用于解决当巡检机器人行走到信道损耗较大区域时，会使得高清录像出现掉帧、数据交互出现延迟等现象的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

3、一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，包含以下步骤：

4、步骤一：巡检机器人在变电站内行走一圈，在此期间，由巡检机器人的摄像头对两侧设备进行录像，记录设备空间位置和外形尺寸；

5、步骤二：根据录像信息建立变电站内设备的等比例三维仿真模型；

6、步骤三：模拟5g信号到达巡检机器人的信号接收天线的信号路径；

7、步骤四：计算5g天线与巡检机器人接收天线间的信道损耗；

8、步骤五：以固定步长在巡检区域内均匀取点，在巡检机器人前进方向上选择信道最小损耗点位，将各点位连接即为巡检机器人的最优路线。

9、本发明的技术效果为：能够根据模拟路径信息，计算路径上空间任意一点处的信号损耗，以小损耗点位的连接为机器人的最优巡检路线，规避站内金属设备对信号的损耗，防止出现录像掉帧和数据延迟等现象，保证巡检质量，从而更好地保障变电站的运行安全。

1.一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征在于，包含以下步骤：

2.根据权利1要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：在步骤一中，根据巡检机器人行走速度来计算设备的方位坐标和长度尺寸，随后依照视频中设备外形的图线比例计算设备的高度和宽度。

3.根据权利1要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：在步骤二中，以变电站内5g天线在变电站水平地面上的投影点作为坐标原点，以平行于变电站东西边界线的方向作为x轴方向，以平行于变电站南北边界线的方向作为y轴方向，以5g天线的竖直方向作为z轴方向，建立三维坐标系，随后根据步骤一中的数据，在此三维坐标系下进行设备的等比例建模。

4.根据权利1要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：在步骤三中，巡检机器人的信号接收天线所能接收到的5g信号的传播路径包括直射、设备金属表面的一次反射、一次绕射、两次反射、一次反射+一次绕射和一次绕射+一次反射。

5.根据权利4要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：所述两次反射路径的寻迹方法包括如下步骤：

6.根据权利4要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：在步骤三中，所述一次反射+一次绕射后被接收的寻迹方法包括如下步骤；

7.根据权利1要求所述的一种智能变电站内机器人最佳巡检路线的确定方法，其特征是：在步骤四中，计算信道损耗的大小方法包括以下步骤：