一种机械臂端快速更换末端工具系统

1.一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，包括识别定位系统(1)、快换电路系统(2)和快换机械结构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，识别定位系统(1)通过串口通信模块和rs485通信模块分别控制快换电路系统(2)的两种控制信号，串口通信模块用于传输控制快换三个卡爪的内缩或外伸的信号，rs485通信模块用于传输夹爪的张开和闭合或钻头的转动和停止的信号。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，识别定位系统(1)包括工控机，工控机连接深度相机、力传感器和二维码识别模块；

4.根据权利要求1所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，第一电源模块连接机械臂端，用于给机械臂端供电，机械臂端引出的标准电压第二电源模块连接工控机，用于给工控机供电。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，快换电路系统(2)包括stm32主控面板，用于控制快换装置的开关和处理传感器的数据，stm32主控面板连接第三电源模块和降压模块，用于输出主控和传感器的所需要的电压；

6.根据权利要求1所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，所述快换机械结构(3)包括机械臂端连接板(31)、电机模块(32)、谐波减速器模块(33)、卡盘阳端(34)、工具端连接板(35)和卡盘阴端(36)，工具端连接板(35)与卡盘阴端(36)组合成快换连接工具端；卡盘阳端(34)与谐波减速器模块(33)、电机模块(32)和机械臂端连接板(31)组成快换连接机械臂端。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，电机模块(32)包括电机壳体(321)，所述电机壳体(321)将无刷直流电机(322)固定安装在底座(323)中，所述无刷直流电机(322)顶部通过电机转接板(324)连接轴承(325)，所述轴承(325)通过电机前盖(326)和电机转接板(324)固定在电机壳体(321)上。

8.根据权利要求6所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，所述卡盘阳端(34)包括卡爪固定板(343)，所述卡爪固定板(343)一端设置有卡爪(342)，所述卡爪(342)自由端通过前盖(341)固定连接所述卡爪固定板(343)，所述卡爪固定板(343)另一端连接转盘(345)，并通过后盖(346)固定连接所述卡爪固定板(343)。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，在卡盘阴端(36)和卡盘阳端(34)上使用弹簧顶针与弹簧铜柱模块将两端的电气连接起来，且机械臂端和工具端的连接点设计于卡盘阳端(34)的中心。

10.根据权利要求8所述的一种机械臂端快速更换末端工具系统，其特征在于，电机模块(32)和谐波减速器模块(33)都为中空型，用于连接电气连接线路。