输电塔塔腿现场自动焊接方法及系统与流程

1.输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，确定坐标点前，对焊枪坐标系进行标定；具体的，在焊枪所在空间选择一个固定点，将焊枪以三个不同的姿态移至所述固定点；将焊枪垂直移至所述固定点，保持垂直姿态不变，利用基坐标移动，在水平方向移动预设的一段距离，得到焊枪坐标系x轴方向；回到所述固定点，垂直往上移动预设的一段距离，确定焊枪坐标系z轴方向。

3.如权利要求1所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，焊接开始点和焊接终点的数量相等，焊接轨迹的数量等于焊接开始点的数量，焊接轨迹的长度等于焊接轨迹中焊接开始点和焊接终点间的距离，焊接方向为焊接轨迹中焊接开始点指向焊接终点的方向。

4.如权利要求1所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，在所述专家库中寻找焊接轨迹数量、长度和方向，与待焊塔腿确定的焊接轨迹数量、长度和方向分别相同时对应的焊接策略；首先在所述专家库中筛选焊接轨迹数量相等的焊接策略，然后在剩余的焊接策略中筛选各焊接轨迹对应长度相等的焊接策略，最后筛选各焊接轨迹对应方向相同的焊接策略；如果焊接轨迹数量不相等，则重新进行示教焊接，并将焊接过程作为新的焊接策略保存到所述专家库中，否则继续比较焊接轨迹的长度；如果焊接轨迹的长度差大于预设长度误差值，则重新进行示教焊接，并将焊接过程作为新的焊接策略保存到所述专家库中，否则继续比较焊接轨迹的方向；如果焊接轨迹方向角的差大于预设角度误差值，则重新进行示教焊接，并将焊接过程作为新的焊接策略保存到所述专家库中。

5.如权利要求4所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，对专家库中预存的所有焊接策略，按照焊接轨迹数量、长度和方向确定一个推荐系数；根据待焊塔腿确定的焊接轨迹数量、长度和方向确定一个对比系数；先将专家库中推荐系数和对比系数差的绝对值超出预设范围的焊接策略删除后，再进行焊接轨迹数量、长度和方向对比；推荐系数为：

6.如权利要求4所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，进行示教焊接时，焊接指令的确定过程包括：

7.如权利要求1所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法，其特征在于，如果障碍物最低点到焊接表面的距离小于焊枪工作时的最小高度，或焊枪的倾斜焊接距离小于障碍物到对应焊接终点的距离时，将焊接障碍物的起点作为焊接终点，将障碍物所在的焊接轨迹拆分为两个轨迹，分别在障碍物的两端通过倾斜焊枪进行焊接。

8.输电塔塔腿现场自动焊接系统，其特征在于，包括：

9.如权利要求8所述的输电塔塔腿现场自动焊接系统，包括一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现了如权利要求1-7任一项所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法的步骤。

10.如权利要求8所述的输电塔塔腿现场自动焊接系统，包括一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现了如权利要求1-7任一项所述的输电塔塔腿现场自动焊接方法的步骤。