用于获知车辆的车轮在行车道上的最大摩擦系数的方法与流程

1.用于获知车辆（1）的车轮（4）在行车道（2）上的最大摩擦系数（mue_0）的方法，其中，所述方法具有以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助旋转矩阵（r(delta-ij)）来实现在车轮坐标系（x‘‘y‘‘）与行车道坐标系（xy）之间换算车轮速度（vijx、vijy）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获知所述参考车轮加速度（a-ref）时，借助所述车辆（1）的惯性传感器（11、12）、尤其是惯性传感器单元（10）来获知加速度（ax、ay）和/或偏航率（omega）（st2）。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获知所述参考车轮加速度（a-ref）时，考虑所述车轮（4）与所述惯性传感器（11、12）和/或与所述车辆（1）的重心（sp）的距离（sd）（st2）。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，尤其是通过投影到行驶平面上和/或通过计算并减去竖直加速度值（az），从测量值重力补偿地获知所述车轮（4）的纵向加速度（ax）和/或横向加速度（ay）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在获知所述参考车轮加速度（a-ref）时，以不带在相对于行驶平面（x‘y‘）竖直的方向（z‘）上的加速或旋转的方式获知所述车辆（1）在所述车辆（1）的行驶平面（x’y‘）中的加速度（a‘x、a‘y）和偏航行为。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在获知所述车辆（1）的参考车轮加速度（a-ref）时，在车辆坐标系（x‘、y‘）中获知所述车轮（4）的纵向加速度（a’x）和横向加速度（a’y）（st2）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，完全或部分地从在外部定位系统、例如全球定位系统（gps）中对所述车辆（1）的定位测量来获知所述参考车轮加速度（a-ref）。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在获知所述实际车轮加速度（a-real）时，考虑或获知所述车轮（4）的纵向滑移（slx‘）和横向滑移（sly‘）（st3）。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在使用以下横向滑移输入参量中的一个或多个的情况下获知所述横向滑移（sly‘）：

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在使用以下纵向滑移输入参量中的一个或多个的情况下获知所述纵向滑移（slx）：

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，测量以下纵向滑移输入参量和横向滑移输入参量中的一些或所有并将它们考虑用作当前的测量值：

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使所述参考车轮加速度（a-ref）和所述实际车轮加速度（a-real）与相同的坐标系相关并且相互转换，其中尤其地，首先在与车辆相关的坐标系（x‘、y‘）中获知所述实际车轮加速度（a-real），并且

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在获知所述实际车轮加速度（a-real）时获知由所述最大摩擦系数（mue_0）归一化的值（st3），

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，获知、尤其是独立于彼此地获知所述车辆（1）的多个车轮（4、4-ij）、尤其是所有车轮（4、4-ij）的最大摩擦系数（mue_0）。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆（1）具有两个或更多个车桥、尤其是两至五个车桥（a1~a5），并且获知不能抬升的车桥（a1~a5）的若干或所有车轮（4）的最大摩擦系数（mue_0、µ0）。

17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在低于转向角边界值（delta-lim）的很小的转向角（delta）的情况下，尤其是在未转向的车桥（a2至a5）中或在转向的车桥（a1）处于直线行驶（vy=0）时的情况下，通过纵向滑移（sl_x）和横向滑移（sl_y）朝所述车轮的纵向方向（x‘‘、y‘‘=0）的投影的投影差（dp）来计算纵向滑移（sl_ijx）和横向滑移（sl_ijy）。

18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，考虑以下的算式来作为前桥的车轮（vl）的组合的车轮滑移：

19.车辆调节系统或车辆调节方法，其中，至少一个最大摩擦系数（mue_0）利用根据前述权利要求中任一项所述的方法来获知，并且尤其是在操控车辆（1）的车辆制动器（25）和/或驱动装置的情况下，基于至少一个所获知的最大摩擦系数（mue_0、mue_0ij）控制或调节车辆（1）的行驶行为。

20.根据权利要求19所述的车辆调节系统或车辆调节方法，其中，所述车辆调节系统或车辆调节方法从以下的组中来选择：

21.根据权利要求19或20所述的车辆调节系统或车辆调节方法，其中，附加地获知并且考虑各个车轮或所有车轮（4）的当前的摩擦系数（mue）。

22.用于车辆（1）的车辆调节系统的控制器（20），其中，所述控制器（20）被构造成用于执行根据权利要求1至18中任一项所述的方法和/或根据权利要求19至21中任一项所述的车辆调节方法。

23.车辆（1）、尤其是商用车，所述车辆具有根据权利要求22所述的控制器（20）、两个或更多个、尤其是两至五个不能抬升的车桥（a1、a2、a3、a4、a5）和惯性传感器单元（10）。