基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法

1.一种基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的视触觉手指，其特征在于，设有所述感知层一侧的所述指体的壁厚随着位置靠近指根逐渐变大。

3.根据权利要求1所述的视触觉手指，其特征在于，所述感知层使用硬度为5a的柔软材料制成。

4.根据权利要求1所述的视触觉手指，其特征在于，所述标记点阵列内的标记点遵循标记点的半径和间距随着与所述相机的距离成比例增加的规律，以确保图像中各标记点之间的间距和大小趋近一致。

5.根据权利要求1所述的视触觉手指，其特征在于，所述光源的颜色为单白色，在所述相机和所述光源之间还安装有隔离环，用于防止所述相机拍摄的图像中出现光斑。

6.一种柔性手爪，其特征在于，包括：

7.一种基于根据权利要求1～5中任一项所述视触觉手指的传感方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的传感方法，其特征在于，步骤1)具体包括以下步骤：

9.根据权利要求7所述的传感方法，其特征在于，步骤2-2)具体包括以下步骤：

10.根据权利要求8所述的传感方法，其特征在于，所述传感方法还包括通过实时追踪标记点，并对标记点位置与其初始位置偏移量求和来判断手指受到的力方向，具体包括以下步骤：