一种超声机器人运动精度测量工装的制作方法

本技术涉及医疗设备，具体是一种超声机器人运动精度测量工装。

背景技术：

1、随着科技的发展，协作机器人在医疗、工业等领域的应用越来越广泛。超声机器人就是超声设备与协作机器人有效结合，其机器人的机械臂运动精度对超声图像效果有着重要影响。因此，如何准确测量超声机器人的运动精度成为了一个亟待解决的问题。

2、目前，市场上存在一些测量超声机器人运动精度的设备，如激光追踪仪，但这些设备普遍存在操作复杂、价格特高、适配性差等问题。因此，开发一种简单、低成本、高效适配于超声机器人运动精度测量工装具有重要意义。

3、本实用新型在此提供一种超声机器人运动精度测量工装。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种超声机器人运动精度测量工装，至少以解决上述背景技术中提出的问题之一。

2、本实用新型的技术方案是：

3、一种超声机器人运动精度测量工装，包括：

4、超声机器人；

5、模拟探头，所述模拟探头包括安装部和测试部，所述安装部与所述超声机器人可拆卸连接；

6、三维陀螺仪，所述三维陀螺仪固定安装在所述模拟探头的测试部下方；

7、距离传感器，所述距离传感器与所述模拟探头的测试部固定连接，所述距离传感器包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器，所述第一距离传感器用于测量超声机器人x轴方向的运动精度，所述第二距离传感器用于测量超声机器人y轴方向的运动精度，所述第三距离传感器用于测量超声机器人z轴方向的运动精度。

8、进一步地，所述第一距离传感器安装平面和所述第二距离传感器安装平面互相平行，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器垂直安装，所述第三距离传感器安装平面与所述第一距离传感器安装平面垂直设置。

9、进一步地，所述三维陀螺仪安装平面与所述第一距离传感器安装平面互相平行。

10、进一步地，所述模拟探头的测试部上表面设置有第一固定架，所述第一固定架远离所述安装部，所述第一固定架上开设有多个第二安装孔，所述第二距离传感器两侧设置有第二安装耳，所述第二安装耳与所述第二安装孔对应，所述第二安装耳与所述第二安装孔通过第二连接件连接。

11、进一步地，所述第一距离传感器位于所述第二距离传感器的上方，所述第一距离传感器两侧设置有第一安装耳，所述第一安装耳和第二安装耳垂直设置，所述第一固定架上还开设有多个第一安装孔，所述第一安装孔和所述第一安装耳对应设置，所述第一安装孔和第一安装耳通过第一连接件连接。

12、进一步地，所述模拟探头的测试部下方设置有第二固定架，所述第二固定架包括垂直设置的第一板和第二板，所述第一板通过固定环固定在所述模拟探头测试部的下表面，所述第一板上开设有多个第四安装孔，所述三维陀螺仪两侧设置有第四安装耳，所述第四安装孔与所述第四安装耳对应，所述第四安装耳和第四安装孔通过第四连接件连接。

13、进一步地，所述第二板上开设有多个第三安装孔，所述第三距离传感器两侧设置有第三安装耳，所述第三安装孔与所述第三安装耳对应，所述第三安装耳和第三安装孔通过第三连接件连接。

14、进一步地，所述超声机器人包括机械臂，所述安装部与所述机械臂末端通过法兰连接。

15、进一步地，所述安装部与所述法兰可拆卸连接。

16、进一步地，所述超声机器人可拆卸连接有超声探头，所述模拟探头的形状与超声探头形状相同。

17、本实用新型通过改进在此提供一种超声机器人运动精度测量工装，与现有技术相比，至少具有如下改进及优点之一：

18、一、本实用新型通过设置有三维陀螺仪、第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器实现对超声机器人机械臂末端运动状态的6个参数直接测量，不仅可以测量机械臂末端运行的精度，还可以测量机械臂最大工作范围、机械臂运动速度。

19、二、本实用新型通过采用了高精度激光距离传感器和三维陀螺仪，对距离测量精度可达1毫米，绕x、y轴旋转角度测量可达0.001°，绕z轴旋转角度测量可达0.1°，满足超声机器人运动精度测量的技术要求。且本实用新型测量工装的价格主要取决于传感器的价格，相对于价格昂贵的激光追踪仪，成本优势明显、制造成本低。

20、三、本实用新型适配超声机器人的机械避臂并简化了操作流程，操作者更容易理解和掌握，只需要阅读操作手册或经过简单培训，就能对工装进行操作，降低了使用的门槛。

1.一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述第一距离传感器安装平面和所述第二距离传感器安装平面互相平行，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器垂直安装，所述第三距离传感器安装平面与所述第一距离传感器安装平面垂直设置。

3.根据权利要求2所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述三维陀螺仪安装平面与所述第一距离传感器安装平面互相平行。

4.根据权利要求1所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述模拟探头的测试部上表面设置有第一固定架，所述第一固定架远离所述安装部，所述第一固定架上开设有多个第二安装孔，所述第二距离传感器两侧设置有第二安装耳，所述第二安装耳与所述第二安装孔对应，所述第二安装耳与所述第二安装孔通过第二连接件连接。

5.根据权利要求4所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述第一距离传感器位于所述第二距离传感器的上方，所述第一距离传感器两侧设置有第一安装耳，所述第一安装耳和第二安装耳垂直设置，所述第一固定架上还开设有多个第一安装孔，所述第一安装孔和所述第一安装耳对应设置，所述第一安装孔和第一安装耳通过第一连接件连接。

6.根据权利要求1所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述模拟探头的测试部下方设置有第二固定架，所述第二固定架包括垂直设置的第一板和第二板，所述第一板通过固定环固定在所述模拟探头测试部的下表面，所述第一板上开设有多个第四安装孔，所述三维陀螺仪两侧设置有第四安装耳，所述第四安装孔与所述第四安装耳对应，所述第四安装耳和第四安装孔通过第四连接件连接。

7.根据权利要求6所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述第二板上开设有多个第三安装孔，所述第三距离传感器两侧设置有第三安装耳，所述第三安装孔与所述第三安装耳对应，所述第三安装耳和第三安装孔通过第三连接件连接。

8.根据权利要求1所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述超声机器人包括机械臂，所述安装部与所述机械臂末端通过法兰连接。

9.根据权利要求8所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述安装部与所述法兰可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的一种超声机器人运动精度测量工装，其特征在于，所述超声机器人可拆卸连接有超声探头，所述模拟探头的形状与超声探头形状相同。