一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法及系统与流程

1.一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，步骤s1中，所述车载传感器输入信息包括：定位数据、包括车道线数据的摄像头数据、包括两侧障碍物数据的毫米波传感器输入的信息以及包括车辆底盘数据的车辆状态数据。

3.根据权利要求1所述的消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，在步骤s3.1中，所述车辆受力模型为下式(1)：

4.根据权利要求3所述的消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，在步骤s3.1中的横风扰动建模与滑模控制，选择滑膜面函数如下：

5.根据权利要求1所述的消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，其特征在于，在步骤s3.2中，外部扰动判断模块通过最小二乘法拟合变化曲线判断车辆是否受到有规律的外部扰动，当拟合曲线变化周期小于设定阈值时，判断此时车辆未受到有规律的外部扰动；当拟合曲线的变化存在变化周期大于设定阈值时，判断此时车辆受到有规律的外部扰动。

6.一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制系统，其特征在于，用于实施权利要求1～权利要求5中任一权利要求所述的消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法，具体包括以下组成部分：