一种紧固件装配方法、装置及电子设备与流程

1.一种紧固件装配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测模型采用如下步骤训练得到：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人拾取目标紧固件，并将所述目标紧固件对准目标孔位的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集设备采集的目标紧固件和目标孔位的图像的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集设备采集的多个紧固件的第一图像和目标孔位的第二图像的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前装配状态参数包括所述目标紧固件与所述目标孔位之间的当前接触位置；

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人按照当前装配力度参数，将所述目标紧固件装配到所述目标孔位内的步骤，包括：

8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述装配力度参数包括装配力度的大小、装配力度的大小变化规律、装配力度的方向、装配力度的方向变化规律；

9.一种紧固件装配装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；