三维数据编码方法、解码方法、三维数据编码装置、解码装置与流程

本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

背景技术：

1、在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。

2、作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以mpeg而被标准化后的mpeg-4avc或hevc等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

3、并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的程序库(pointcloud library:点云库)等支持。

4、并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的的技术(例如，参照专利文献1)。

5、(现有技术文献)

6、(专利文献)

7、专利文献1国际公开第2014/020663号

8、在三维数据的编码中，希望提高编码效率。

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。

2、提供一种三维数据编码方法，决定针对包含多个三维点的对象空间单位的编码方法，在将针对所述对象空间单位的所述编码方法决定为第一编码方法的情况下，使用八叉树对所述多个三维点进行编码，在将针对所述对象空间单位的所述编码方法决定为第二编码方法的情况下，使用非八叉树对所述多个三维点进行编码，使用了所述非八叉树的编码包括所述多个三维点间的差分的编码。

3、提供一种三维数据解码方法，从比特流获取表示与包含多个三维点的对象空间单位对应的解码方法的信息，在所述信息表示第一解码方法的情况下，使用八叉树对所述多个三维点进行解码，在所述信息表示第二解码方法的情况下，使用非八叉树对所述多个三维点进行解码，使用了所述非八叉树的解码包括所述多个三维点间的差分的解码。

4、提供一种三维数据编码装置，具备：处理器；以及存储器，所述处理器使用所述存储器进行：决定针对包含多个三维点的对象空间单位的编码方法，在将针对所述对象空间单位的所述编码方法决定为第一编码方法的情况下，使用八叉树对所述多个三维点进行编码，在将针对所述对象空间单位的所述编码方法决定为第二编码方法的情况下，使用非八叉树对所述多个三维点进行编码，使用了所述非八叉树的编码包括所述多个三维点间的差分的编码。

5、提供一种三维数据解码装置，具备：处理器；以及存储器，所述处理器使用所述存储器进行：从比特流获取表示与包含多个三维点的对象空间单位对应的解码方法的信息，在所述信息表示第一解码方法的情况下，使用八叉树对所述多个三维点进行解码，在所述信息表示第二解码方法的情况下，使用非八叉树对所述多个三维点进行解码，使用了所述非八叉树的解码包括所述多个三维点间的差分的解码。

6、本公开的一个形态所涉及的三维数据编码方法，判断是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个空间单位之中的对象空间单位进行编码，在判断为以八叉树结构对所述对象空间单位进行编码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行编码，在判断为不以八叉树结构来编码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式，来对所述对象空间单位进行编码，将示出是否以八叉树结构来编码所述对象空间单位的信息，附加到比特流。

7、本公开的一个形态所涉及的三维数据解码方法，从比特流中，解码示出是否以八叉树结构来对三维数据中包含的多个对象空间单位之中的对象空间单位进行解码的信息，在由所述信息示出以八叉树结构对所述对象空间单位进行解码的情况下，利用八叉树结构，对所述对象空间单位进行解码，在由所述信息示出不以八叉树结构来解码所述对象空间单位的情况下，以与八叉树结构不同的方式来解码所述对象空间单位。

8、本公开能够提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、或三维数据解码装置。

1.一种三维数据编码方法，

2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，

3.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维数据编码方法，

5.一种三维数据解码方法，

6.根据权利要求5所述的三维数据解码方法，

7.根据权利要求5或6所述的三维数据解码方法，

8.一种三维数据编码装置，具备：

9.一种三维数据解码装置，具备：