基于超宽带的非暴露空间定位方法及系统

1.一种基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，测距算法以ds-twr为基础，实现单标签对多基站的实时测距和多标签的高效测距，包括：假设首先标签向外广播一条poll消息，此时测距开始，标签记下自身的基准时间t_poll；经过一定的飞行时间x后，基站分别收到这条poll消息，再分别记下自身的基准时间r_poll；然后，在一间隔时间后，标签开启接收机，基站a0在接收到poll消息的一定时间后，向标签发送一条回执信息resp0，并记下发送信息的时间t_resp0，标签在接收到后同样也记下接收信息的时间戳r_resp0；同样的，标签之后分别在上述间隔时间的为公差的时间段后开启接收机，a1～i分别相应的时间发送各自的回执信号；最后，当标签收到至少一条resp消息后，会广播发送final消息，这条消息中带有t_poll、r_resp0～i、t_final时间戳信息，基站收到这条广播消息后，再分别记下自身收到消息的时间戳r_final，然后对于第n号基站，便可通过t_poll、r_poll、t_final、r_final、t_respn、r_respn这六个时间戳进行twr计算飞行时间。

3.根据权利要求2所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，实现多个标签间有序的测距，使用固定时间槽的管理方法，该方法为每个标签分配固定的测距发起时序，当某个标签开机后，会自动根据预先设定好的测距发起时间进行睡眠等待，直到计时机将其唤醒才开始工作，系统内默认由a0基站进行标签时序管理，a0基站按系统内标签最大容量分配若干个时间槽，a0基站监控每个标签发起测距请求的时间，并通过resp消息内的sleep correction将标签按id分配到相应时间槽内，使标签有序工作。

4.根据权利要求1所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，非视距识别算法包括三类子算法：k近邻算法、支持向量机算法、随机森林，三种算法分别使用交叉验证选和一种参数搜索方法取最优参数，其中k近邻算法使用遍历搜索法，支持向量机算法使用网格搜索法、随机森林使用随机搜索法，对于三种分类模型单独的分类结果，使用多数投票的方式，选取出最佳的分类结果，对于得到的非视距结果，使用最小二乘拟合算法校正，校正方法为假设标签做加加速度不变的运动。

5.根据权利要求1所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，定位算法以toa为基础，具体为：定位标签位置坐标为(x,y)是未知量，三个基站位置分别为(xi,yi),i＝1,2,3，是已知量；根据几何意义，以基站位置为圆心，测距值为半径的三个圆的交点即为标签位置；

6.根据权利要求5所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法，其特征在于，若无法实现定位，则使用栅格搜索算法进行定位，其内容包括：在进行搜索之前首先要进行初始化，首先确定场地边界和基站坐标，然后根据给出的栅格边长，将场地划分成若干个栅格，并通过计算基站到栅格四个顶点的距离，记录每个栅格到基站距离的最大最小值并生成电子地图，以备在搜索栅格时使用；根据测距值在地图中搜索时，若测距值刚好在基站到某栅格最大最小距离之间，则认为标签位于该栅格内，并用栅格的中心位置代替标签位置。

7.一种基于超宽带的非暴露空间定位系统，其特征在于，包括：

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器相互通信，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令执行如权利要求1-6任一项所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求1-6任一项所述的基于超宽带的非暴露空间定位方法的指令。