一种基于磁流变液的柔性关节和控制方法
技术特征：
1.一种基于磁流变液的柔性关节，其特征在于：包括驱动轴外壳(11)，在驱动轴外壳(11)的顶面设有滚珠环形支撑(9)，球状关节头(2)放置于滚珠环形支撑(9)上，围绕球状关节头(2)设有一组磁流变液瓣片组合体，磁流变液瓣片组合体与球状关节头(2)一起位于外置亥姆霍兹线圈装置(17)的中心区域；磁流变液瓣片组合体的底部与驱动轴外壳(11)转动连接，内部中空用以通入磁流变液；
2.根据权利要求1所述的一种基于磁流变液的柔性关节，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种基于磁流变液的柔性关节，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种基于磁流变液的柔性关节，其特征在于：
5.如权利要求1-4任一所述的柔性关节的控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的柔性关节的控制方法，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的柔性关节的控制方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的柔性关节的控制方法，其特征在于：
技术总结
本发明涉及磁流变液关节技术领域，公开了一种基于磁流变液的柔性关节，包括驱动轴外壳，在驱动轴外壳的顶面设有滚珠环形支撑，球状关节头放置于滚珠环形支撑上，围绕球状关节头设有一组磁流变液瓣片组合体，磁流变液瓣片组合体与球状关节头一起位于外置亥姆霍兹线圈装置的中心区域；球状关节头内部中空且设有内置电磁铁。本发明还同时提供了柔性关节的控制方法，包括准备状态、移动控制和复位控制。本发明的柔性关节实现方式，使得柔性关节不参与和驱动机构的扭矩和力的传递，避免柔性关节主要部件与传动机构直接连接，减少了柔性关节中磁流变液瓣片组合体的磨损。
技术研发人员：徐爱群,郑建强,梁晋豪,刘正涛
受保护的技术使用者：浙江科技大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18
文档序号 :
【 40048969 】
技术研发人员：徐爱群,郑建强,梁晋豪,刘正涛
技术所有人：浙江科技大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：徐爱群,郑建强,梁晋豪,刘正涛
技术所有人：浙江科技大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除