清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质与流程

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机身及可动地安装于所述机身的清洁件，所述清洁件具有预设的第一位置和预设的第二位置，相较于处于所述第二位置，所述清洁件处于所述第一位置时更远离所述机身宽度的中心线；所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述机身沿所述第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向转动的过程中，所述清洁件不自转。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：

6.根据权利要求3-5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述机身沿第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向的转动，包括：

7.根据权利要求2-5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及所述连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设于部分所述摆动传动部件；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，还包括：

8.根据权利要求2或5所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括第二驱动组件及清洁组件，所述第二驱动组件包括第二驱动件及与所述第二驱动件配合的自转传动部件，所述清洁组件包括装载件、可转动地安装于所述装载件的转动轴及固定安装于所述转动轴的所述清洁件，所述转动轴与所述自转传动部件连接；所述清洁件沿第二方向自转，包括：

9.根据权利要求3-5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括均安装于所述机身的动力组件及驱动轮，所述动力组件与所述驱动轮配合；所述机身沿第二方向转动，包括：

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设与部分所述摆动传动部件；所述清洁件从所述第一位置朝所述第二位置的方向执行第一运动，包括：

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括摆动传动部件，所述摆动传动部件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件之间具有配合状态和解除配合状态；所述控制方法还包括：

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、所述摆动传动部件及抬升传动部件，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述第一传动件与所述动力输出件连接并被所述第一驱动件驱动而同步转动，所述动力输出件与所述抬升传动部件始终保持配合。

13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测组件；所述控制方法还包括：

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括能够相对所述机身转动的清洁组件，所述清洁组件包括装载件及可转动地安装于所述装载件的所述清洁件；所述检测组件包括检测件和待检件，所述检测件和所述待检件均设置于所述机身内，所述待检件能够改变所述检测件检测到的信号，所述通过所述检测组件检测所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置，包括：

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述检测件和所述待检件中的一者相对所述机身固定，所述检测件和所述待检件中的另一者设置于所述装载件，并能跟随所述装载件相对所述机身转动；所述检测件包括发射器和接收器；所述通过所述检测件检测到的信号的变化来确定所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置，包括：

16.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，还包括：

18.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括抬升传动部件，所述抬升传动部件包括用于抬升所述清洁件的抬升件，还包括：

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括清洁组件，所述清洁组件包括装载件、可转动地安装于所述装载件的转动轴、固定安装于所述转动轴的所述清洁件及连接件，所述抬升件设有开口及与所述开口连通的配合部，在所述清洁件沿第一方向运动到达所述第二位置的情况下，所述转动轴的至少部分经过所述开口进入所述配合部内，所述连接件与所述清洁件分别位于所述配合部的相背两侧；所述抬升件在所述机身高度方向上上移，包括：

20.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动件、动力输出件、抬升传动部件，所述抬升传动部件还包括与所述抬升件及所述动力输出件均连接的联动件；所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述动力输出件与所述联动件的输入端连接，所述抬升件与所述联动件的输出端连接，所述抬升件在所述机身高度方向上上移直至与所述连接件抵接，包括：

21.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设于部分所述摆动传动部件；所述清洁件从所述第二位置朝所述第一位置的方向执行第三运动，以到达所述第一位置，包括：

23.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁件包括拖擦件。

24.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

25.一种基站，其特征在于，用于配合权利要求24所述的清洁机器人使用，所述基站包括用于容纳所述清洁机器人的停靠位。

26.一种清洁系统，其特征在于，包括：

27.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-23任意一项所述的控制方法。