一种自动纠偏焊接变位机的制作方法

本发明涉及自动化焊接设备，具体为涉及一种自动纠偏焊接变位机。

背景技术：

1、目前，焊接技术逐渐融入自动跟踪技术，由于部分工件因装夹变形、旋转、焊接变形等因素，造成示教与实际焊缝间偏差加大，由此影响焊缝质量。

2、特别是对于一些大直径的薄壁管件的焊接尤其如此，对于大直径的薄壁管件的焊接作业，目前普遍采用三爪或者四爪卡盘进行装夹，因作用力过于集中容易造成工件变形，影响焊缝的焊接质量和焊后的密封性能。

技术实现思路

1、本发明有鉴于上述现有技术，提供一种适用于大直径的薄壁管件焊接的自动纠偏焊接变位机，其包括：

2、底座；

3、安装于所述底座的上侧，且与所述底座可转动连接的夹持机构；

4、纠偏系统，与焊枪连接；

5、视觉传感器，用于采集焊接工件的焊缝的图像信息；

6、上位机，所述上位机分别与所述视觉传感器、所述纠偏系统连接，用于接收所述图像信息，并控制所述纠偏系统对焊接轨迹进行纠偏。

7、作为优选，所述纠偏系统包括第一调整模块和与所述第一调整模块连接的第二调整模块，

8、所述第二调整模块与所述焊枪连接，用于调整所述焊枪与焊接工件在第一方向上的距离；

9、所述第一调整模块，与所述底座连接，用于调整所述焊枪与焊接工件在第二方向上的距离；

10、所述第一方向与所述第二方向之间具有夹角。

11、作为优选，所述夹持机构包括环状的壳体、围绕所述环状壳体的中心轴均匀分布的多个夹紧块，以及驱动盘；

12、所述夹紧块的数量大于等于八个；

13、所述夹紧块的前端朝向所述中心轴方向，所述夹紧块的后端设有用于给所述夹紧块提供径向向内的夹紧力的弹簧；

14、所述夹持机构具有夹持焊接工件的第一状态，和释放焊接工件的第二状态；

15、所述自动纠偏焊接变位机还包括与所述夹持机构连接的驱动锁止机构，所述驱动锁止机构用于驱动所述夹持机构由第一状态切换至第二状态，并且使所述夹持机构在所述第二状态保持位置，以及驱动所述及夹持机构由第二状态切换至第一状态。

16、作为优选，所述夹紧块的一侧设有突起部；

17、所述驱动盘与所述壳体可转动连接，所述驱动盘上设有多个驱动槽，所述驱动槽与所述突起部一一对应嵌合连接；

18、所述驱动槽具有靠近所述中心轴的第一端和与所述第一端相对且远离所述中心轴的第二端，

19、所述驱动盘向一个方向转动时，所述突起部在所述驱动槽内由所述第一端滑向所述第二端以使所述夹紧块的前端向远离所述中心轴的方向同步移动；而所述驱动盘向另一个方向转动时，所述突起部在所述驱动槽内由所述第二端滑向所述第一端以使所述夹紧块的前端向靠近所述中心轴的方向同步移动。

20、作为优选，所述驱动盘的边缘设有一段齿形部，所述齿形部与小齿轮啮合；

21、所述小齿轮与所述壳体可转动连接。

22、作为优选，所述驱动锁止机构包括固定套、传动轴、传动套、传动件和锁止件；

23、所述固定套与所述壳体固定连接，所述固定套的内孔中设有内棘齿；

24、所述传动轴的一端与所述小齿轮传动连接，所述传动轴穿过所述壳体和所述传动套与所述传动件可转动连接；所述传动轴与所述壳体可转动连接，所述传动轴与所述传动套固定连接；

25、所述传动套上设有径向延伸的容纳槽；

26、所述锁止件设于所述容纳槽内，且与所述容纳槽可径向滑动连接；

27、所述锁止件的下端与所述传动轴之间设有弹性元件，所述锁止件的上端设有能够与所述内棘齿连接的棘齿部；

28、所述锁止件具有所述棘齿部与所述内棘齿啮合的咬合状态，和所述棘齿部与所述内棘齿脱离咬合的脱离状态；

29、所述锁止件朝向所述传动件的一侧端面设有配合槽，所述配合槽具有靠近所述内棘齿的第一端部和远离所述内棘齿的第二端部；

30、所述传动件朝向所述锁止件的一侧设有与所述配合槽嵌合的传动销，

31、所述传动销由所述配合槽的所述第二端部滑动至所述第一端部时，所述传动销推动所述锁止件由咬合状态切换至脱离状态；所述传动销由所述的配合槽的第一端部向第二端部滑动时，所述配合槽的第二端部的槽宽允许所述弹性元件推动所述棘齿部与所述内棘齿咬合。

32、作为优选，所述传动件为手轮。

33、作为优选，所述传动件为齿轮，所述纠偏系统还包括装夹驱动件，所述装夹驱动件的输出端设有与所述传动件啮合的驱动齿轮。

34、作为优选，所述第一调整模块和/或所述第二调整模块为直线模组。

35、作为优选，所述纠偏系统还包括控制器，所述控制器与所述上位机信号连接，用于接收所述上位机的指令；

36、所述控制器分别与所述第一调整模块、第二调整模块和所述装夹驱动件连接，所述控制器用于根据所述指令控制所述第一调整模块、第二调整模块对焊接轨迹进行纠偏。

37、根据本发明，利用视觉传感器采集焊接工件的焊缝的图像信息；上位机接收所述图像信息，并控制所述纠偏系统对焊接轨迹进行纠偏，提高了大直径薄壁管件的焊接质量。

38、进一步地，本发明的夹持机构采用数量足够的夹紧块对薄壁管件进行夹紧，减小了夹紧力产生的工件变形，进一步提高了焊接质量。并且本发明的夹持机构利用弹簧的弹性力对工件进行夹紧，夹紧力为柔性可控。本发明的驱动锁止机构能够对夹持机构的夹持动作进行控制，以及驱动夹持机构由夹持工件的状态返回释放工件的状态并保持在释放工件的状态，有利于操作者快速地更换焊接工件。

1.一种自动纠偏焊接变位机，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

3.如权利要求1所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

4.如权利要求3所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

5.如权利要求4所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

6.如权利要求5所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

7.如权利要求6所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

8.如权利要求6所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

9.如权利要求8所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，

10.如权利要求9所述的自动纠偏焊接变位机，其特征在于，