一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法与流程
技术特征：
1.一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s1中，将靶球吸附在第一靶座(51)上，在激光跟踪测量系统中建立与机器人法兰坐标系重合的坐标系{f}的具体步骤为：
4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s11中，在求解其中任意两个法矢向量间的夹角时，若θxy、θyz、θxz有任意一个夹角在90°±0.03°范围内，则停止步骤s11，若三个夹角均不在90°±0.03°范围内，则重复步骤s11。
5.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s2还包括以下具体步骤：
6.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s3还包括以下具体步骤：
7.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s5还包括以下具体步骤：
8.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s7中，在得到第一个机器人视觉系统导引后实际空间位姿值后，还包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述机器人视觉系统空间位姿导引精度包括机器人视觉系统空间位姿导引位置准确度、姿态准确度、位置重复性和姿态重复性。
10.根据权利要求9所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，机器人视觉系统n次导引的位置准确度app的计算公式为：
技术总结
本发明公开了一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，包括：设置于多自由度运动平台装置上的标定法兰，所述标定法兰的端面上设置有三个尺寸相同的第一圆柱、第二圆柱和第三圆柱，其激光跟踪仪、视觉系统均较为便捷的拟合、识别到标定法兰上三个圆柱端面圆的特征圆心，视觉系统基于识别到的端面圆特征，导引机器人工具末端运动至相应位置处，激光跟踪仪对导引后机器人工具末端的实际位姿进行测量，即可精确测量得到机器人视觉系统的空间位姿导引精度。
技术研发人员：袁明记,滕强,陈衡,李强,许耀宇,石纯标,黄晓明,夏仰球
受保护的技术使用者：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18
技术研发人员：袁明记,滕强,陈衡,李强,许耀宇,石纯标,黄晓明,夏仰球
技术所有人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
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