基于地毯检测的机器人脱困方法与流程

1.基于地毯检测的机器人脱困方法，其特征在于，机器人脱困方法应用于机器人，该机器人的机体一侧安装超声波传感器；

2.根据权利要求1所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤a中，机器人沿着第一侧墙体行走时，第一侧墙体是超声波传感器探测到的最近墙体或距离机体一侧最近的墙体，超声波传感器是设置在机体远离地毯的一侧；

3.根据权利要求2所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤a中，机器人沿着第一侧墙体行走直至机器人的前侧边缘与第二侧墙体的最小距离等于预设安全距离时，确定机器人已经进入所述墙角区域，并按照预设时针方向发生旋转以启动沿着第二侧墙体行走并初步检测出地毯，直至触发检测出地毯。

4.根据权利要求3所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤b中，机器人在不掉头的情况下，超声波传感器从第一触发位置开始沿着当前行走方向的反方向行走，直至机器人与第一侧墙体相碰撞，通过超声波传感器初步检测出地毯，确定超声波传感器的探测位置仍处于地毯内，进而确定机器人未完全退出地毯。

5.根据权利要求4所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤c中，机器人通过超声波传感器没有初步检测出地毯，且通过超声波传感器没有触发检测出地毯时，确定机器人通过超声波传感器检测出硬地面；

6.根据权利要求2所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤d中，所述机器人按照所述预设时针方向的逆方向发生旋转，直至通过超声波传感器触发检测出地毯，机器人获得第二触发位置的方法包括：

7.根据权利要求2所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤a中，所述若机器人通过超声波传感器触发检测出地毯，则获得第一触发位置的方法包括：

8.根据权利要求6或7所述机器人脱困方法，其特征在于，在所述步骤e中，利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线的方法包括：

9.根据权利要求8所述机器人脱困方法，其特征在于，在所述步骤e中，利用机器人从初步检测出地毯至触发检测出地毯的过程中行走的距离计算与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置的方法包括：

10.根据权利要求9所述机器人脱困方法，其特征在于，在步骤e中，所述机器人按照远离第二侧墙体的方向，沿着所述与边缘拟合线最近的地毯边缘行走的方法包括：