一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统

1.一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，包括蓄能器(1)与液压泵(2)，其特征在于：所述液压泵(2)的进油口依次与蓄能器(1)和油缸连接，其出油口分别与先导式溢流阀(3)一侧设置的油口与第一单向阀(5)一侧设置的进油口连接，所述先导式溢流阀(3)上设置的先导阀口通过第一电磁换向阀(4)与油缸连接，所述第一单向阀(5)的出油口分别与第一蓄能器(7)、压力继电器(6)及二位三通电磁换向阀(8)的a口连接，所述二位三通电磁换向阀(8)的p口分别与第一制动液压缸(16)和第二制动液压缸(17)的有杆腔连接。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，其特征在于，所述二位三通电磁换向阀(8)的b口依次与第二电磁换向阀(9)、第二单向阀(10)、单向节流阀(11)与第二蓄能器(13)连接，所述单向节流阀(11)的进油口依次与第三电磁换向阀(14)、第三单向阀(15)、第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)的有杆腔连接，所述单向节流阀(11)的出油口分别与第二蓄能器(13)及溢流阀(12)的进油口连接，所述溢流阀(12)的出油口与油缸连接。

3.根据权利要求2所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，其特征在于，所述第一电磁换向阀(4)、第二电磁换向阀(9)与第三电磁换向阀(14)均为二位二通电磁换向阀。

4.根据权利要求3所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，其特征在于，所述第二蓄能器(13)依次与单向节流阀(11)、第三电磁换向阀(14)、第三单向阀(15)、第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)的有杆腔连接。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，其特征在于，所述第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)的有杆腔依次与二位三通电磁换向阀(8)、第二电磁换向阀(9)、第二单向阀(10)、单向节流阀(11)与第二蓄能器(13)连接，其无杆腔与第三蓄能器(20)连接。

6.一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收方法，其特征在于，所述s1中，在正常行驶过程中，由于制动力是由弹簧提供的压力，所以需要液压缸提供压力，抵消弹簧力，即二位三通电磁换向阀(8)保持左位工作，油液经蓄能器(1)，进入液压泵(2)，继而经过第一单向阀(5)，二位三通电磁换向阀(8)进入第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)的有杆腔，抵消弹簧提供的制动力，使第一制动闸瓦(18)与第二制动闸瓦(19)脱离摩擦面，第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)中无杆腔油液进入第三蓄能器(20)进行存储，车辆正常行驶；当主进油路压力达到压力继电器(6)调定值时，压力继电器(6)发出信号使第一电磁换向阀(4)工作，液压泵(2)卸荷，第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)则由第一蓄能器(7)保压；缸压不足时，压力继电器(6)复位使液压泵(2)重新工作，为系统补偿压力，确保系统稳定工作。

8.根据权利要求6所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收方法，其特征在于，所述s2中，在重载下坡时，二位三通电磁换向阀(8)右位工作，第二电磁换向阀(9)工作，单向节流阀(11)中的可调节流阀开口大小根据负载实时变化，调节进入第二蓄能器(13)的油液流量，继而可以间接控制两制动液压缸有杆腔内压力大小，实现对制动力的控制，使车辆整体可实现在制动中缓慢下行；在此过程中，第三蓄能器(20)在正常运行时存储的油液被吸入第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)中无杆腔。

9.根据权利要求6所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收方法，其特征在于，所述s3中，当遇到紧急情况时，二位三通电磁换向阀(8)右位工作，第二电磁换向阀(9)工作，单向节流阀(11)的可调节流阀开口全开，使得第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)迅速卸荷，第一制动闸瓦(18)与第二制动闸瓦(19)迅速夹紧，从而实现紧急制动，在上述两种制动过程中，油液进入第二蓄能器(13)中，实现制动能量回收，溢流阀(12)在能量回收支路中起到保护第二蓄能器(13)正常工作，以及维护系统稳定运行的作用。

10.根据权利要求6所述的一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收方法，其特征在于，所述s4中，当车辆恢复正常行驶时，第二电磁换向阀(9)停止工作，第三电磁换向阀(14)工作，单向节流阀(11)中的节流阀不工作，第二蓄能器(13)中油液经单向节流阀(11)中单向阀，第三电磁换向阀(14)，第三单向阀(15)，进入第一制动液压缸(16)与第二制动液压缸(17)中有杆腔，实现制动能量再次利用，其无杆腔内油液被压入第三蓄能器(20)中存储；由于正常工作时，二位三通电磁换向阀(8)左位工作，若在上述过程中出现油液泄漏等情况，液压泵(2)会恢复工作直至补压完成，压力继电器(6)发出信号使第一电磁换向阀(4)工作，液压泵(2)卸荷，第一蓄能器(7)保压，此时，整个液压系统由双蓄能器实现保压，抵消弹簧产生的制动力，使车辆正常行驶。