一种基于机器人控制器的控制系统及其控制方法与流程

1.一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于，包括如下模块：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在识别定位模块中建立环境三维空间模型，具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在识别定位模块中通过地图信息和环境三维空间模型信息比对在地图信息中标记机器人当前位置得到机器人定位信息，具体为：

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在信息校准模块中通过多个摄像头拍摄画面对环境三维空间模型进行校对修正，具体为：

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在信息校准模块中通过多个摄像头拍摄画面对机器人定位信息进行校对修正，具体为：

6.根据权利要求5所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：定位误差的计算方式，具体为：

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在路径决策模块中确定机器人在预定路径中避障路径的起始点和终点，具体为：

8.根据权利要求7所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于：在路径决策模块中根据避障路径的起始点和终点制定机器人避障路径，具体为：

9.一种基于机器人控制器的控制方法，应用于权利要求1-8中任意一项所述的一种基于机器人控制器的控制系统，其特征在于，包括如下步骤：