车辆控制方法、车辆控制器、车辆、介质和程序产品与流程

本公开涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆控制方法、车辆控制器、车辆、介质和程序产品。

背景技术：

1、为了提高车辆在复杂路况下的通过能力，可以在车辆中配置差速锁。可以在车辆控制器的控制下，差速锁可以执行锁止或解锁，以适应不同的路况。差速锁的锁止可以用于越野或车轮打滑时，例如，在车辆一侧轮端打滑或空转时，差速锁在锁止后能够实现两侧轮轴的刚性联结，强制两侧车轮同步转动，提高附着力。差速锁的解锁则可以用于正常道路，允许车轮独立转动，以方便车辆的灵活操控。

2、但是，在相关技术中，差速锁的锁止和解锁成功率有较强的随机性，导致差速锁的锁止和解锁成功率较低。如何提高差速锁锁止和解锁的成功率，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本公开的一个目的是提供一种车辆控制的新技术方案。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，控制所述车辆的至少一个目标电机输出的目标扭矩，以使与所述差速锁连接的两个车轮的轮端扭矩的扭矩差为非零值，辅助所述差速锁执行锁止或解锁。

4、可选地，在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，所述两个车轮的轮端扭矩在第二时刻的扭矩差大于第一时刻的扭矩差，所述第二时刻为晚于所述第一时刻的相邻时刻。

5、可选地，所述第二时刻的扭矩差和所述第一时刻的扭矩差的差值为预设步长。

6、可选地，所述第二时刻的扭矩差和所述第一时刻的扭矩差的方向相反。

7、可选地，所述目标电机为两个，两个目标电机输出的目标扭矩分别用于驱动与所述差速锁连接的两个车轮，所述两个目标电机输出的目标扭矩的方向不同和/或大小不同。

8、可选地，在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，所述两个目标电机输出的目标扭矩的方向相反，并且同一个所述目标电机在第二时刻的目标扭矩大于第一时刻的目标扭矩，所述第二时刻为晚于所述第一时刻的相邻时刻。

9、可选地，同一个所述目标电机在所述第二时刻的目标扭矩和所述第一时刻的目标扭矩的差值为预设步长。

10、可选地，同一个所述目标电机在所述第二时刻的目标扭矩方向和所述第一时刻的目标扭矩方向相反。

11、可选地，所述在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，控制所述车辆的至少一个目标电机输出的目标扭矩，包括：

12、在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，若所述差速锁的状态满足预设差速锁异常状态，则控制所述车辆的至少一个目标电机输出的所述目标扭矩；

13、其中，所述预设差速锁异常状态包括以下至少一项：

14、所述差速锁未在第一预设时长内完成锁止或解锁；

15、所述差速锁处于花键顶齿状态，所述花键顶齿状态为根据所述差速锁的位置传感器采集的位置信息确定的状态。

16、可选地，所述控制所述车辆的至少一个目标电机输出的所述目标扭矩，包括：

17、在所述车辆的当前状态满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆的至少一个目标电机输出的所述目标扭矩；

18、其中，所述第一预设条件包括以下至少一项：

19、所述车辆的当前车速小于或等于第一预设车速阈值；

20、所述车辆的当前油门深度小于或等于预设深度阈值；

21、所述车辆所在路面的坡度小于或等于预设坡度阈值。

22、可选地，所述方法还包括：

23、响应于接收到差速锁控制指令，控制所述差速锁执行锁止或解锁。

24、可选地，所述控制所述差速锁执行锁止或解锁，包括：

25、在确定所述车辆的当前状态满足第二预设条件的情况下，控制所述差速锁执行锁止或解锁；

26、其中，所述第二预设条件包括以下至少一项：

27、所述车辆的当前车速小于或等于第二预设车速阈值；

28、所述车辆的驾驶模式为预设模式，所述预设模式为支持差速锁的锁止或解锁的模式；

29、所述车辆所处的路况为预设类型的路况，所述预设类型的路况为支持差速锁的锁止或解锁的路况；

30、所述车辆的差速锁不存在故障；

31、所述车辆的差速锁未处于锁止状态，所述差速锁控制指令指示所述差速锁执行锁止；

32、所述车辆的差速锁未处于解锁状态，所述差速锁控制指令指示所述差速锁执行解锁。

33、可选地，所述方法还包括：

34、若所述差速锁未在第二预设时长内完成锁止或解锁，则执行以下至少一项：

35、向用户展示所述差速锁未完成锁止或解锁的提示信息；

36、停止执行控制所述车辆的至少一个目标电机输出的目标扭矩的步骤。

37、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的方法。

38、根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面中所述的车辆控制器。

39、根据本公开实施例的第四方面，通过了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

40、根据本公开实施例的第五方面，通过了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

41、本公开实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，控制车辆的至少一个目标电机输出的目标扭矩，以使与该差速锁连接的两个车轮的轮端扭矩的扭矩差为非零值。这样，通过扭矩差使得两个车轮的转速不同，可以辅助差速锁执行锁止或解锁，从而可以提高差速锁锁止和解锁的成功率。

42、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其他特征及其优点将会变得清楚。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，所述两个车轮的轮端扭矩在第二时刻的扭矩差大于第一时刻的扭矩差，所述第二时刻为晚于所述第一时刻的相邻时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二时刻的扭矩差和所述第一时刻的扭矩差的差值为预设步长。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二时刻的扭矩差和所述第一时刻的扭矩差的方向相反。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标电机为两个，两个目标电机输出的目标扭矩分别用于驱动与所述差速锁连接的两个车轮，所述两个目标电机输出的目标扭矩的方向不同和/或大小不同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，所述两个目标电机输出的目标扭矩的方向相反，并且同一个所述目标电机在第二时刻的目标扭矩大于第一时刻的目标扭矩，所述第二时刻为晚于所述第一时刻的相邻时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，同一个所述目标电机在所述第二时刻的目标扭矩和所述第一时刻的目标扭矩的差值为预设步长。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，同一个所述目标电机在所述第二时刻的目标扭矩方向和所述第一时刻的目标扭矩方向相反。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆的差速锁执行锁止或解锁的过程中，控制所述车辆的至少一个目标电机输出的目标扭矩，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的至少一个目标电机输出的所述目标扭矩，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述差速锁执行锁止或解锁，包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1至13中任一项所述的车辆控制方法。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求14所述的车辆控制器。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆控制方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆控制方法。