一种制动控制方法及计算机程序产品与流程

1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定当前车轮状态，以及所述车轮的当前轮端实际制动扭矩与所述第一制动扭矩的差异满足设定条件，则对所述第一制动扭矩进行更新，具体包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定当前车轮状态，以及所述车轮的当前轮端实际制动扭矩与所述第一制动扭矩的差异满足设定条件，则对所述第一制动扭矩进行更新，具体包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述车轮状态满足不稳定条件：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述车轮的实际滑移率与所述车轮的目标滑移率之间的偏差作为控制偏差，确定所述车轮的制动扭矩调节值，具体包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述制动扭矩调节值对所述第一制动扭矩进行调整，得到所述车轮的目标制动扭矩，具体包括：

8.如权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述制动扭矩调节值包括比例环节的输出值和积分环节输出值；所述方法，还包括：

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～9任一项所述的方法。