货叉中位开关触发安全扭矩断开电路的制作方法

本发明属于堆垛机，尤其是一种货叉中位开关触发安全扭矩断开电路。

背景技术：

1、堆垛机货叉中位开关信号，对于堆垛机安全运行是至关重要的。若堆垛机在执行起升和行走动作时，货叉不在中位（即货叉没有回退到中间位置）容易引发货叉与货架间撞击，造成货叉、载货台、货架的损坏，进而导致货物的跌落；甚至引发严重的安全生产事故。货叉的叉臂完全回退到中间位置时，称为货叉在中位。因此，监测货叉中位开关信号，对于自动化立体仓库而言有着很强的现实意义。

技术实现思路

1、为解决现有技术中的至少一个技术问题，本发明实施例提供一种货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，能够监测货叉中位开关信号，以在出现异常情况时产生安全扭矩断开信号，提高了堆垛机运行的可靠性。为实现以上技术目的，本发明实施例采用的技术方案是：

2、本发明实施例提供了一种货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，包括信号互锁电路和触发安全扭矩断开电路；

3、所述信号互锁电路用于接收控制器发出的上位机任务信号t1、待机信号t2、起升使能信号e1和行走使能信号e2，并产生中位保护信号p1和货叉使能信号e3；所述中位保护信号p1向触发安全扭矩断开电路发送，所述货叉使能信号e3向控制器发送；

4、所述触发安全扭矩断开电路用于监测货叉中位开关信号以及接收中位保护信号p1，所述货叉中位开关信号为两路ossd信号；当中位保护信号p1为高电平，两路ossd信号中任一路ossd信号为低电平或两路ossd信号均为低电平时，触发安全扭矩断开电路输出高电平的安全扭矩断开信号sto。

5、具体地，所述上位机任务信号t1为低电平，所述待机信号t2为高电平时，所述中位保护信号p1为低电平，所述货叉使能信号e3为低电平；

6、所述上位机任务信号t1为高电平，所述待机信号t2为低电平时，当起升使能信号e1和行走使能信号e2其中任意一路为高电平或两路皆为高电平时，所述中位保护信号p1为高电平，所述货叉使能信号e3为低电平；

7、所述上位机任务信号t1为高电平，所述待机信号t2为低电平时，且起升使能信号e1和行走使能信号e2均为低电平时，所述中位保护信号p1为低电平，所述货叉使能信号e3为高电平。

8、具体地，所述信号互锁电路包括：或门u1、异或门u2、异或门u3、或非门u4、与门u5、与门u6、与门u7和与门u8；

9、或门u1的两个输入端分别接起升使能信号e1和行走使能信号e2，或门u1的输出端接异或门u2的一个输入端、异或门u3的一个输入端和与门u6的一个输入端；异或门u3的另一个输入端接待机信号t2，异或门u3的输出端接与门u6的另一个输入端，与门u6的输出端用于产生中位保护信号p1；异或门u2的另一个输入端接上位机任务信号t1和与门u5的一个输入端，异或门u2的输出端接与门u5的另一个输入端，与门u5的输出端接与门u7的一个输入端；或非门u4的两个输入端分别接起升使能信号e1和行走使能信号e2，或非门u4的输出端接与门u7的另一个输入端和与门u8的一个输入端，与门u7的输出端接与门u8的另一个输入端，与门u8的输出端用于产生货叉使能信号e3。

10、具体地，所述触发安全扭矩断开电路包括：中位开关k1、与非门u9、与门u10、或门u11、光电耦合器oc1、oc2、继电器k2、npn三极管q1、电阻r1、r2、r3、r4；

11、所述中位开关k1产生的货叉中位开关信号包括两路ossd信号；两路ossd信号分别输入至与非门u9的两个输入端，与非门u9的输出端接与门u10的一个输入端和或门u11的一个输入端；与门u10的另一个输入端接中位保护信号p1和电阻r2的一端；与门u10的输出端接或门u11的另一个输入端；或门u11的输出端接电阻r1的一端，电阻r1的另一端接光电耦合器oc1的输入侧阳极，光电耦合器oc1的输入侧阴极接地；电阻r2的另一端接光电耦合器oc2输入侧阳极，光电耦合器oc2输入侧阴极接地；光电耦合器oc1的输出侧集电极接电阻r3的一端，电阻r3的另一端接电压vcc2和继电器k2的线圈一端；继电器k2的线圈另一端接三极管q1的集电极；光电耦合器oc1输出侧发射极接光电耦合器oc2输出侧集电极，光电耦合器oc2输出侧发射极接电阻r4的一端和三极管q1的基极，电阻r4的另一端和三极管q1的发射极接地；继电器k2的常开触点一端接电压vcc1，另一端用于产生安全扭矩断开信号sto。

12、具体地，所述中位开关k1采用感应式接近开关。

13、本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明提出的电路能够在堆垛机执行起升和/或行走动作时，监测货叉的中位开关信号，以在中位开关信号出现异常时，产生安全扭矩断开信号，从而可以触发各电机的变频器执行安全扭矩断开功能，以便堆垛机执行惯性停车；提高了堆垛机运行的可靠性。

1.一种货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，其特征在于，包括信号互锁电路和触发安全扭矩断开电路；

2.如权利要求1所述的货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，其特征在于，

3.如权利要求2所述的货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，其特征在于，

4.如权利要求1～3中任一项所述的货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，其特征在于，

5.如权利要求4所述的货叉中位开关触发安全扭矩断开电路，其特征在于，