通过地点生成装置的制作方法

本公开涉及用于实现车辆等的自动驾驶的生成通过地点的通过地点生成装置。

背景技术：

1、近年来，自动驾驶的汽车以及自主搬送台车等自主移动体的开发得到发展。对这些自主移动体进行行驶控制以使得到达包括所决定的目标位置的目标状态。但是，根据情况，有时根据利用外部传感器等得到的信息，接近目标位置才能识别到目标位置不能通过。例如，在通过收费站闸门的场景中，考虑如下场景：在对象车从收费站闸门还有充分的距离的阶段选定了目标的收费站闸门的情况下，接近最初作为目标的收费站闸门才得知该收费站闸门未运行或者在收费站内停着故障车。在这样的场景下，需要变更目标位置。例如，如专利文献1公开，开发了根据利用传感器等得到的动态信息修正所选择的闸门，由此实现更适合的闸门的通过的技术。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2018/142561号

技术实现思路

1、在专利文献1中提出了：根据静态信息，从多个闸门中选择第1闸门，之后，根据动态信息，将第1闸门的选择结果修正为第2闸门，对闸门选择结果进行修正处理，从而选择更适合的闸门的技术以及提高闸门的通过概率的一种车辆控制系统。

2、但是，在以第1闸门作为目的地行驶的中途修正为大幅远离第1闸门的闸门的情况下、或者在刚要到达第1闸门之前修正为其他闸门的情况下，产生车辆为了修正轨道而需要急剧的方向盘控制或者找不到可到达修正后的闸门的轨道这样的课题。

3、本公开是为了解决如上述的问题而完成的，其目的在于提供一种即使在不得已变更目标状态的状况下也不会发生急剧的轨道修正而可到达变更后的目标状态的通过地点生成装置。

4、本公开的通过地点生成装置是生成移动体应到达的通过地点的通过地点生成装置，具备：目标状态候选生成部，根据所述移动体的周边环境信息和所述移动体的状态量，运算至少包括位置的状态量的多个目标状态候选；以及局部目标状态生成部，在直至所述多个目标状态候选的周边的中间地点中，运算可到达任意的目标状态候选的局部的目标状态即局部目标状态，将所述局部目标状态作为所述通过地点输出。

5、根据本公开的通过地点生成装置，作为对目标状态的变更的准备，在直至多个目标状态候选的周边的中间地点中，运算可到达任意的目标状态候选的目标状态即局部目标状态，将局部目标状态设为通过地点，由此，即使在目标状态发生变更的情况下，也无需进行急剧的轨道修正而可应对，能够到达变更后的目标状态。

1.一种通过地点生成装置，生成移动体应到达的通过地点，具备：

2.根据权利要求1所述的通过地点生成装置，其中，

3.根据权利要求1或者2所述的通过地点生成装置，其中，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

6.根据权利要求5所述的通过地点生成装置，其中，

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，

11.根据权利要求7或者8所述的通过地点生成装置，其中，

12.根据权利要求7或者8所述的通过地点生成装置，其中，

13.根据权利要求1至12中的任意一项所述的通过地点生成装置，其中，