一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构。

背景技术：

1、管廊巡检机器人通常以吊挂式延轨道巡检，行走轨道通常为架设在巷道顶部的双圆导轨，而由于在巡检过程中有上下坡道，故行走轨道通常随着巷道起伏变化而变化，管廊巡检机器人在行走轨道上具有水平行走、爬坡以及下坡多种行走工况；当粉尘、水汽积聚在斜坡行走轨道上时，容易造成行走轨道摩擦系数减小，进而导致巡检机器人在上坡或下坡过程中打滑，影响正常巡检，严重时还会造成溜车事故。

2、因此需要一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，该自适应爬坡机构配合机器人使用以适应爬坡或者下坡工况，防止爬坡下坡过程中打滑，提高其运行可靠性。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，可使机器人适应爬坡或者下坡工况，提高巡检机器人的可靠性。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

3、一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，包括箱体、驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮、驱动件、转速测试仪、控制模块、壳体、套设筒、启动电机、蜗轮、蜗杆、滑动件和压紧件；所述驱动电机、所述转速测试仪和所述控制模块均位于所述箱体内部，所述驱动电机与所述驱动齿轮啮合连接，所述驱动件分别贯穿固接所述驱动齿轮和所述从动齿轮，所述驱动件两端贯穿所述箱体且与所述箱体转动连接，所述驱动件两端位于箱体外部分转动连接有轨道，所述转速测试仪检测所述从动齿轮的实时转速，所述控制模块分别与所述转速测试仪、所述启动电机和驱动电机相连接，所述控制模块根据所述实时转速输出控制指令控制启动电机的正转或反转、及输出控速指令控制驱动电机，所述壳体与所述箱体底面固接，所述启动电机与所述壳体内部固接，所述启动电机输出端与所述蜗杆啮合连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合连接，所述蜗轮与所述滑动件滑动连接，所述壳体内侧底部与所述套设筒底部固接，所述滑动件底部伸入所述套设筒，所述套设筒与所述滑动件滑动连接，所述滑动件顶部贯穿所述壳体，所述滑动件顶端固接有压紧件。

4、可选地，所述驱动件包括驱动杆，所述驱动杆两端固接有驱动轮，所述驱动杆贯穿所述箱体，所述驱动轮位于所述箱体外部，所述驱动轮与所述轨道转动连接。

5、可选地，所述自适应爬坡机构还包括限位轮，所述限位轮通过第一连接杆与所述壳体固接，所述限位轮与所述轨道转动连接。

6、可选地，所述壳体固接有第二连接杆，所述第二连接杆与所述箱体下部固接。

7、可选地，所述自适应爬坡机构还包括还包括固接杆，所述固接杆与所述壳体固接，所述固接杆与所述蜗轮转动连接。

8、可选地，所述压紧件包括u型体，所述u型体与所述滑动件固接，所述u型体固接有固接圆柱，所述固接圆柱贯穿有压紧轮，所述压紧轮与所述轨道转动连接。

9、可选地，所述转速测试仪的型号为testo465光学转速测量仪

10、根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：

11、本实用新型公开一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，通过转速测试仪检测所述从动齿轮的实时转速，控制模块根据所述实时转速输出控制指令控制启动电机的正转或反转、及输出控速指令控制驱动电机，带动蜗杆和蜗轮转动进而带动滑动件上升或下降以使压紧件压紧或远离轨道，实现上坡或下坡时增大摩擦力，防止打滑，增强机器人的运行可靠性；实现在水平运动时的正常巡检。

12、本实用新型通过蜗杆和涡轮来防止在上坡或下坡时滑动件及其连接的压紧件下坠导致的溜车事故，提高机器人的运行可靠性。

1.一种管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，包括箱体(1)、驱动电机(2)、驱动齿轮(3)、从动齿轮(4)、驱动件(5)、转速测试仪(6)、控制模块(7)、壳体(8)、套设筒(9)、启动电机(10)、蜗轮(1102)、蜗杆(1101)、滑动件(12)和压紧件；所述驱动电机(2)、所述转速测试仪(6)和所述控制模块(7)均位于所述箱体(1)内部，所述驱动电机(2)与所述驱动齿轮(3)啮合连接，所述驱动件(5)分别贯穿固接所述驱动齿轮(3)和所述从动齿轮(4)，所述驱动件(5)两端贯穿所述箱体(1)且与所述箱体(1)转动连接，所述驱动件(5)两端位于箱体(1)外部分转动连接有轨道，所述转速测试仪(6)检测所述从动齿轮(4)的实时转速，所述控制模块(7)分别与所述转速测试仪(6)、所述启动电机(10)和驱动电机(2)相连接，所述控制模块(7)根据所述实时转速输出控制指令控制启动电机(10)的正转或反转、及输出控速指令控制驱动电机(2)，所述壳体(8)与所述箱体(1)底面固接，所述启动电机(10)与所述壳体(8)内部固接，所述启动电机(10)输出端与所述蜗杆(1101)啮合连接，所述蜗杆(1101)与所述蜗轮(1102)啮合连接，所述蜗轮(1102)与所述滑动件(12)滑动连接，所述壳体(8)内侧底部与所述套设筒(9)底部固接，所述滑动件(12)底部伸入所述套设筒(9)，所述套设筒(9)与所述滑动件(12)滑动连接，所述滑动件(12)顶部贯穿所述壳体(8)，所述滑动件(12)顶端固接有压紧件。

2.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述驱动件(5)包括驱动杆(501)，所述驱动杆(501)两端固接有驱动轮(502)，所述驱动杆(501)贯穿所述箱体(1)，所述驱动轮(502)位于所述箱体(1)外部，所述驱动轮(502)与所述轨道转动连接。

3.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述自适应爬坡机构还包括限位轮(14)，所述限位轮(14)通过第一连接杆(15)与所述壳体(8)固接，所述限位轮(14)与所述轨道转动连接。

4.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述壳体(8)固接有第二连接杆(16)，所述第二连接杆(16)与所述箱体(1)下部固接。

5.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述自适应爬坡机构还包括固接杆(1103)，所述固接杆(1103)与所述壳体(8)固接，所述固接杆(1103)与所述蜗轮(1102)转动连接。

6.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述压紧件包括u型体(1301)，所述u型体(1301)与所述滑动件(12)固接，所述u型体(1301)固接有固接圆柱(1302)，所述固接圆柱(1302)贯穿有压紧轮(1303)，所述压紧轮(1303)与所述轨道转动连接。

7.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人的自适应爬坡机构，其特征在于，所述转速测试仪(6)的型号为testo465光学转速测量仪。