电线用工具的定位方法以及电线施工装置与流程

本公开涉及电线用工具的定位方法以及电线施工装置。

背景技术：

1、已知对电线进行施工的电线施工装置(例如参见日本特开昭64-060211号公报、日本特开平9-225884号公报、日本特开平9-131678号公报以及日本特开2001-88074号公报)。

2、日本特开昭64-060211号公报所公开的电线施工装置(活线机器人)具备：安装电线用工具的多关节臂；测定到地面为止的距离的第一超声波传感器；以及测定到电线为止的距离的第二超声波传感器。

技术实现思路

1、发明要解决的技术问题

2、在日本特开昭64-060211号公报所公开的电线施工装置中，基于由第一超声波传感器测定的到地面为止的距离和由第二超声波传感器测定的到电线为止的距离对多关节臂进行控制，相对于电线进行电线用工具的定位。因此，电线施工装置的构造有可能会复杂化。

3、本公开考虑上述事实，目的在于简化电线施工装置的构造。

4、用于解决问题的技术方案

5、第1技术方案涉及的电线用工具的定位方法包括：在比电线靠下方的位置，一边使伸缩臂转动以使其倾倒或者立起，一边通过设置于所述伸缩臂的测距器来测定从该测距器到所述电线或者安装于所述电线的安装部件为止的距离，基于由所述测距器测定的所述距离来使所述伸缩臂伸长，并且，基于由所述测距器测定所述距离时的所述伸缩臂的转动角度来设定所述伸缩臂的转动角度，将设置于所述伸缩臂的电线用工具定位于所述电线或者所述安装部件。

6、根据第1技术方案涉及的电线用工具的定位方法，首先，在比电线靠下方的位置，一边使伸缩臂转动以使其倾倒或者立起，一边通过设置于伸缩臂的测距器来测定从测距器到电线或者安装于电线的安装部件为止的距离。

7、接着，基于由测距器测定的到电线等为止的距离使伸缩臂伸长，并且，基于由测距器测定距离时的伸缩臂的转动角度来设定伸缩臂的转动角度，将设置于伸缩臂的电线用工具定位于电线等。

8、这样，在本技术方案中，一边使伸缩臂转动，一边通过测距器测定到电线等为止的距离。也即是，在本技术方案中，利用伸缩臂的转动机构来改变测距器的朝向。因此，在本技术方案中，相比于通过与伸缩臂的转动机构不同的机构来改变测距器的朝向的情况，能够简化电线施工装置的构造。

9、另外，在本技术方案中，通过对伸缩臂的伸长量和转动角度进行控制，将电线用工具定位于电线等。因此，在本技术方案中，与例如通过对多关节臂进行控制来将电线用工具定位于电线等的情况相比，能够简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

10、此外，电线等的位置由极坐标表示，该极坐标是基于由测距器测定的到电线等为止的距离、和测定该距离时的伸缩臂的转动角度的坐标。因此，能够简化将电线用工具定位于电线等时的运算。

11、第2技术方案涉及的电线用工具的定位方法在第1技术方案涉及的电线用工具的定位方法中，从所述伸缩臂的转动轴的轴向来看，所述伸缩臂为能够沿着通过所述转动轴的中心的假想线伸缩，所述测距器包括激光测距仪，从所述转动轴的轴向来看，所述激光测距仪沿着所述假想线照射激光。

12、根据第2技术方案涉及的电线用工具的定位方法，从伸缩臂的转动轴的轴向来看，伸缩臂为能够沿着通过转动轴的中心的假想线伸缩。

13、另外，测距器包括激光测距仪。从伸缩臂的转动轴的轴向来看，激光测距仪通过沿着假想线照射激光，接受由电线等反射的反射光，从而测定从激光测距仪到电线等为止的距离。也即是，激光测距仪在伸缩臂的伸缩方向上测定到电线等为止的距离。

14、因此，在本技术方案中，相比于激光测距仪在与伸缩臂的伸缩方向不同的方向上测定到电线等为止的距离的情况，能够容易地求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的伸长量。因此，能够进一步简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

15、第3技术方案涉及的电线用工具的定位方法在第2技术方案涉及的电线用工具的定位方法中，从所述转动轴的轴向来看，被定位于所述电线或者所述安装部件的所述电线用工具的定位基准点配置在所述假想线上。

16、根据第3技术方案涉及的电线用工具的定位方法，从伸缩臂的转动轴的轴向来看，被定位于电线等的电线用工具的定位基准点配置在假想线上。

17、由此，能够基于由激光测距仪测定的到电线等为止的距离与从激光测距仪到电线用工具的定位基准点为止的距离的差量，求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的伸长量。

18、此外，在本技术方案中，将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的转动角度与由激光测距仪测定到电线等为止的距离时的伸缩臂的转动角度一致。因此，能够容易地求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的转动角度。因此，能够进一步简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

19、第4技术方案涉及的电线施工装置具备：装置主体，其配置在比电线靠下方的位置；伸缩臂，其相对于所述装置本体，以转动轴为中心以倾倒或者立起的方式转动；工具安装部，其设置于所述伸缩臂的前端侧，安装电线用工具；以及测距器，其设置于所述伸缩臂，一边与所述伸缩臂一体地转动，一边测定到所述电线或者安装于所述电线的安装部件为止的距离。

20、根据第4技术方案涉及的电线施工装置，伸缩臂相对于配置在比电线靠下方的位置的装置本体，以转动轴为中心以倾倒或者立起的方式转动。在该伸缩臂的前端侧设置有安装电线用工具的工具安装部。另外，在伸缩臂设置有测距器。测距器一边与伸缩臂一体地转动，一边测定到电线或者安装于电线的安装部件为止的距离。

21、这样，在本技术方案中，一边使伸缩臂转动，一边通过测距器测定到电线等为止的距离。也即是，在本技术方案中，利用伸缩臂的转动机构来改变测距器的朝向。因此，在本技术方案中，相比于通过与伸缩臂的转动机构不同的机构来改变测距器的朝向的情况，能够简化电线施工装置的构造。

22、第5技术方案涉及的电线施工装置在第4技术方案涉及的电线施工装置中，具备控制部，所述控制部基于由所述测距器测定的所述距离使所述伸缩臂伸长，并且，基于由所述测距器测定所述距离时的所述伸缩臂的转动角度来设定所述伸缩臂的转动角度，将所述电线用工具定位于所述电线或者所述安装部件。

23、根据第5技术方案涉及的电线施工装置，控制部基于由测距器测定的到电线等为止的距离使伸缩臂伸长。另外，控制部基于由测距器测定到电线等为止的距离时的伸缩臂的转动角度来设定伸缩臂的转动角度。由此，控制部将电线用工具定位于电线或者安装部件。

24、这样，在本技术方案中，通过对伸缩臂的伸长量和转动角度进行控制，将电线用工具定位于电线或者安装部件。因此，在本技术方案中，与例如通过对多关节臂进行控制来将电线用工具定位于电线等的情况相比，能够简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

25、此外，电线等的位置由极坐标表示，该极坐标是基于由测距器测定的到电线等为止的距离、和测定该距离时的伸缩臂的转动角度的坐标。因此，能够简化将电线用工具定位于电线等时的运算。

26、第6技术方案涉及的电线施工装置在第4技术方案或者第5技术方案涉及的电线施工装置中，从所述转动轴的轴向来看，所述伸缩臂为能够沿着通过所述转动轴的中心的假想线伸缩，所述测距器包括激光测距仪，从所述转动轴的轴向来看，所述激光测距仪沿着所述假想线照射激光。

27、根据第6技术方案涉及的电线施工装置，从伸缩臂的转动轴的轴向来看，伸缩臂为能够沿着通过转动轴的中心的假想线伸缩。

28、另外，测距器包括激光测距仪。从伸缩臂的转动轴的轴向来看，激光测距仪通过沿着假想线照射激光，接受由电线等反射的反射光，从而测定从激光测距仪到电线等为止的距离。也即是，激光测距仪在伸缩臂的伸缩方向上测定到电线等为止的距离。

29、因此，在本技术方案中，相比于激光测距仪在与伸缩臂的伸缩方向不同的方向上测定到电线等为止的距离的情况，能够容易地求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的伸长量。因此，能够进一步简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

30、第7技术方案涉及的电线施工装置在第6技术方案涉及的电线施工装置中，从所述转动轴的轴向来看，被定位于所述电线或者所述安装部件的所述电线用工具的定位基准点配置在所述假想线上。

31、根据第7技术方案涉及的电线施工装置，从伸缩臂的转动轴的轴向来看，被定位于电线等的电线用工具的定位基准点配置在假想线上。

32、由此，能够基于由激光测距仪测定的到电线等为止的距离与从激光测距仪到电线用工具的定位基准点为止的距离的差量，求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的伸长量。

33、此外，在本技术方案中，将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的转动角度与由激光测距仪测定到电线等为止的距离时的伸缩臂的转动角度一致。因此，能够容易地求出将电线用工具定位于电线等时的伸缩臂的转动角度。因此，能够进一步简化电线用工具相对于电线等的定位控制。

34、发明效果

35、如以上所说明，根据本公开，能够简化电线施工装置的构造。