一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，机器人的应用越来越广泛，为人们的工作和生活提供了很大的便捷。例如，餐饮行业的送餐机器人以及工业生产中的物料运输机器人等。

2、为保证应用的安全性，机器人在移动过程中需要进行障碍物探测和躲避。机器人在复杂的环境中移动时，还经常有极限避障的需求，例如，通过与机器人宽度相差较小的狭避障通道。

3、现有技术中，对于需要装载物品进行运送的机器人来说，经常会出现由于被运送物品体积较大或者摆放不规范导致超出机器人托盘范围的情况。此时，机器人按照原始的尺寸进行避障，容易因为超出的物品发生碰撞。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质，以解决位于机器人本体上的物体被识别为障碍物，从而影响机器人运行的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机器人避障方法，包括：

3、根据传感器的采集数据，确定机器人的避障尺寸是否发生变化；

4、在所述避障尺寸发生变化的情况下，根据所述采集数据，对所述避障尺寸进行更新，得到更新后的避障尺寸；

5、基于所述更新后的避障尺寸，控制机器人避障。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种机器人避障装置，包括：

7、避障尺寸检测模块，用于根据传感器的采集数据，确定机器人的避障尺寸是否发生变化；

8、避障尺寸更新模块，用于在所述避障尺寸发生变化的情况下，根据所述采集数据，对所述避障尺寸进行更新，得到更新后的避障尺寸；

9、机器人避障模块，用于基于所述更新后的避障尺寸，控制机器人避障。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人避障方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人避障方法。

15、本发明实施例的技术方案，根据传感器的采集数据，确定机器人的避障尺寸是否发生变化，在机器人的避障尺寸发生变化的情况下，根据采集数据对避障尺寸进行更新，最终基于更新后的避障尺寸控制机器人避障，基于更新后的避障尺寸实现机器人的稳定避障。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括视觉传感器，根据传感器的采集数据，确定机器人的避障尺寸是否发生变化，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过机器人的移动，确定所述近距离障碍物是否位于机器人本体之上，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述更新后的避障尺寸，控制机器人避障，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述极限通过通道的尺寸和更新后的避障尺寸，控制机器人避障，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过设置于机器人的避障传感器，检测机器人当前行进路线中是否存在极限通过通道，包括下述至少一项：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述采集数据，对所述避障尺寸进行更新，得到更新后的避障尺寸，包括：

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述传感器安装于机器人最上层置物托盘的两侧，所述传感器向下倾斜设置，所述机器人设置有全向移动底盘。

9.一种机器人避障装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的机器人避障方法。